[實(shí)用新型]一種蝸輪搬運(yùn)及上下料機(jī)器人手爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721905281.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN207997315U
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李生龍;孫冬煒;王浩;單齊勇;董德權(quán);章林鑫;何忠挺;鐘偉平;朱晶晶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種蝸輪搬運(yùn)及上下料機(jī)器人手爪，其特征在于：包括

一氣動(dòng)夾爪，所述氣動(dòng)夾爪包括氣動(dòng)夾爪夾持手指和平行夾持氣缸；

兩蝸輪夾爪，分別設(shè)置于所述氣動(dòng)夾爪夾持手指的外側(cè)面，所述蝸輪夾爪前端內(nèi)側(cè)面設(shè)置有弧形夾持部，所述蝸輪夾爪的兩個(gè)弧形夾持部組合形成蝸輪夾持環(huán)形；

一三爪夾盤，所述三爪夾盤包括三個(gè)三爪夾盤夾持手指；

推桿壓緊裝置，設(shè)置于所述三爪夾盤的三爪夾盤夾持手指中間，沿所述三爪夾盤垂直面升降；

一三爪夾盤連接板，所述三爪夾盤連接板包括兩個(gè)相互垂直的側(cè)邊連接的三爪夾盤連接水平板一和三爪夾盤連接水平板二，所述三爪夾盤連接水平板一的外側(cè)面與三爪夾盤的底面連接；

一機(jī)器手連接板，一端連接所述氣動(dòng)夾爪的側(cè)面，另一端與所述三爪夾盤連接水平板二的外側(cè)面連接，使連接后的氣動(dòng)夾爪和三爪夾盤的夾持方向相反；

一法蘭連接環(huán)，水平設(shè)置于所述機(jī)器手連接板中間位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝸輪搬運(yùn)及上下料機(jī)器人手爪，其特征在于：所述蝸輪夾爪包括前端的弧形夾持部與后端的夾持手指連接部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蝸輪搬運(yùn)及上下料機(jī)器人手爪，其特征在于：所述弧形夾持部連接夾持手指連接部并向內(nèi)延伸設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝸輪搬運(yùn)及上下料機(jī)器人手爪，其特征在于：所述三爪夾盤夾持手指相互為120度夾角設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種蝸輪搬運(yùn)及上下料機(jī)器人手爪，其特征在于：所述推桿壓緊裝置包括推桿和連接推桿頂端的蝸輪推件。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種蝸輪搬運(yùn)及上下料機(jī)器人手爪，其特征在于：所述蝸輪推件為三叉條形，三叉條沿三爪夾盤夾持手指之間的夾角水平延伸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝸輪搬運(yùn)及上下料機(jī)器人手爪，其特征在于：所述法蘭連接環(huán)設(shè)置于機(jī)器手連接板上表面，所述氣動(dòng)夾爪和三爪夾盤連接水平板二均連接于所述機(jī)器手連接板下表面。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種蝸輪搬運(yùn)及上下料機(jī)器人手爪，其特征在于：所述法蘭連接環(huán)的凹環(huán)設(shè)置于所述機(jī)器手連接板上表面。