[實用新型]一種114管徑管道內窺檢測機器人

有效

• 申請號: 201721904892.3
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207921588U
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 張代軍;丁峰
• 申請（專利權）人: 陜西藍法電子智能科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 西安新思維專利商標事務所有限公司 61114
• 代理人: 韓翎

本實用新型涉及一種114管徑管道內窺檢測機器人。本實用新型管道內窺檢測機器人最長行走距離能達到600米以上，最快行走速度能達到5米/分鐘，兩個動力車帶動其余支撐車和涂層測厚車可垂直爬升,兩個動力車帶動其余支撐車和涂層測厚車可轉大于300mm彎道（3倍D、114彎頭），可實現遠程無線遙控，能對管壁330°范圍內管壁圖層厚度進行測量，涂層的有效測量范圍為0～2000μm，可時時確定管道內窺檢測機器人在管道中的位置。本實用新型采用的技術方案包括兩個動力車、若干個支撐車、涂層測厚車和無線數據終端車，第一個動力車依次與支撐車、涂層測厚車、第二個動力車和無線數據終端車通過鋼絲內襯軟管連接。

技術領域

本實用新型涉及一種114管徑管道內窺檢測機器人。

背景技術

CCTV管道內窺檢測技術起源于二十世紀六十年代，主要應用在管道系統的檢測，隨著科學技術的不斷進步，特別是計算機技術的高速發展，該項技術得到了廣泛的發展，CCTV管道內窺檢測技術在我國仍處起步階段，近年來隨著我國石油天然氣等能源需求的激增，石油天然氣得到了飛速發展，石油天然氣長輸管道的建設也隨之飛速發展，長輸管道的材質多種多樣，其中鋼材料的長輸管道應用更為廣泛。

防腐工程在鋼材料的長輸管道中屬于在管道設計之初就必須加以重視的，鋼材料的管裝工程一般來說投資較大、建設工期長、使用壽命也長，在長輸管道由于使用壽命長，在其長期使用過程中，常常產生防腐失效。

防腐失效在鋼質長輸管道中一旦發生，會帶來管道泄露，泄露將對環境造成嚴重污染防腐工程施工時，只有選擇最適合的防腐涂料和防護檢測方法，才能保證防腐工程的萬無一失。目前小管徑石油管線內窺檢測在國內幾乎是一片空白，因此，目前市場迫切需要一款小管徑管道內窺檢測設備。基于上述考慮，本項目特研發一款具有遠程無線遙控，視屏可時時傳輸的管道內窺檢測機器人。

實用新型內容

本實用新型提供一種114管徑管道內窺檢測機器人。

為解決現有技術存在的問題，本實用新型的技術方案是：一種114管徑管道內窺檢測機器人，其特征在于：包括兩個動力車、若干個支撐車、涂層測厚車和無線數據終端車，第一個動力車依次與支撐車、涂層測厚車、第二個動力車和無線數據終端車通過鋼絲內襯軟管連接。

所述的動力車的結構包括連接桿、步進電機、步進電機支撐罩；

所述的連接桿的外圓上依次從右向左設置有軸承三、軸承擋圈三、軸承四、軸承擋圈二、軸承一、軸承擋圈一和軸承五，所述的連接桿的一端端頭連接有連接接頭，軸承五通過連接接頭壓緊，連接接頭與連接桿通過螺釘五鎖緊，另一端通過螺釘十三與步進電機支撐罩連接，步進電機支撐罩的端部設置有攝像頭座；

步進電機支撐罩內設置有步進電機，所述的步進電機的一端連接有傳動齒輪二，傳動齒輪二外罩設有齒輪罩，齒輪罩固設于連接桿上，傳動齒輪二與傳動齒輪三嚙合，傳動齒輪三通過螺釘八壓緊于轉軸上，連接桿上設置有軸承二，軸承二通過轉軸壓緊，通過鎖緊螺母一鎖死，所述的轉軸的另一端設置有傳動齒輪一，傳動齒輪一通過螺釘六壓緊于轉軸上，傳動齒輪一與大齒輪嚙合；

步進電機支撐罩的另一端設置有攝像頭座，攝像頭座和步進電機支撐罩上設置有螺釘九以防止運動過程中攝像頭座松動，攝像頭座內設置有攝像頭，所述的步進電機支撐罩的圓周上均勻設置有若干個連接架，連接架上連接有動力車支撐輪，動力車支撐輪的結構包括輪座一、輪軸和包膠輪，所述的包膠輪通過輪軸設置于輪座一上，輪座一通過軸與步進電機支撐罩上的連接架連接，所述的輪座一的兩側軸上分別設置有扭簧，所述的扭簧的一端嵌設于步進電機支撐罩上，另一端卡于輪座一上；

所述的大齒輪的圓周上設置有三個支撐桿，三個支撐桿的形狀為“L”型，三個支撐桿的彎曲端通過圓柱銷與大齒輪鉸接，三個支撐桿的一端分別連接有輪座二，輪座二的軸上連接有動力輪，動力輪的軸線與步進電機支撐罩軸線的夾角為10-45°，3個支撐桿的另一端與圓形拉簧連接，圓形拉簧設置于連接桿的外圓周；