[實(shí)用新型]一種114管徑管道內(nèi)窺檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721904892.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207921588U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張代軍;丁峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西藍(lán)法電子智能科技有限公司
• 主分類號(hào): F16L55/32
• 分類號(hào): F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 西安新思維專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 61114
• 代理人: 韓翎

1.一種114管徑管道內(nèi)窺檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：包括兩個(gè)動(dòng)力車（A）、若干個(gè)支撐車（B）、涂層測(cè)厚車（C）和無(wú)線數(shù)據(jù)終端車（D），第一個(gè)動(dòng)力車依次與支撐車（B）、涂層測(cè)厚車（C）、第二個(gè)動(dòng)力車和無(wú)線數(shù)據(jù)終端車（D）通過(guò)鋼絲內(nèi)襯軟管連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種114管徑管道內(nèi)窺檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述的動(dòng)力車的結(jié)構(gòu)包括連接桿（A48）、步進(jìn)電機(jī)（A36）、步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）；

所述的連接桿（A48）的外圓上依次從右向左設(shè)置有軸承三（A43）、軸承擋圈三（A44）、軸承四（A45）、軸承擋圈二（A25）、軸承一（A24）、軸承擋圈一（A23）和軸承五（A47），所述的連接桿（A48）的一端端頭連接有連接接頭（A21），軸承五（A47）通過(guò)連接接頭（A21）壓緊，連接接頭（A21）與連接桿（A48）通過(guò)螺釘五（A22）鎖緊，另一端通過(guò)螺釘十三（A42）與步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）連接，步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）的端部設(shè)置有攝像頭座（A1）；

步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）內(nèi)設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)（A36），所述的步進(jìn)電機(jī)（A36）的一端連接有傳動(dòng)齒輪二（A39），傳動(dòng)齒輪二（A39）外罩設(shè)有齒輪罩（A16），齒輪罩（A16）固設(shè)于連接桿（A48）上，傳動(dòng)齒輪二（A39）與傳動(dòng)齒輪三（A33）嚙合，傳動(dòng)齒輪三（A33）通過(guò)螺釘八（A34）壓緊于轉(zhuǎn)軸（A31）上，連接桿（A48）上設(shè)置有軸承二（30），軸承二（30）通過(guò)轉(zhuǎn)軸（A31）壓緊，通過(guò)鎖緊螺母一（A32）鎖死，所述的轉(zhuǎn)軸（A31）的另一端設(shè)置有傳動(dòng)齒輪一（A28），傳動(dòng)齒輪一（A28）通過(guò)螺釘六（A27）壓緊于轉(zhuǎn)軸（A31）上，傳動(dòng)齒輪一（A28）與大齒輪（A46）嚙合；

步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）的另一端設(shè)置有攝像頭座（A1），攝像頭座（A1）和步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）上設(shè)置有螺釘九（A35）以防止運(yùn)動(dòng)過(guò)程中攝像頭座（A1）松動(dòng)，攝像頭座（A1）內(nèi)設(shè)置有攝像頭（A20），所述的步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）的圓周上均勻設(shè)置有若干個(gè)連接架，連接架上連接有動(dòng)力車支撐輪，動(dòng)力車支撐輪的結(jié)構(gòu)包括輪座一（A3）、輪軸（A4）和包膠輪（A5），所述的包膠輪（A5）通過(guò)輪軸（A4）設(shè)置于輪座一（A3）上，輪座一（A3）通過(guò)軸與步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）上的連接架連接，所述的輪座一（A3）的兩側(cè)軸上分別設(shè)置有扭簧（A17），所述的扭簧（A17）的一端嵌設(shè)于步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）上，另一端卡于輪座一（A3）上；

所述的大齒輪（A46）的圓周上設(shè)置有三個(gè)支撐桿（A14），三個(gè)支撐桿（A14）的形狀為“L”型，三個(gè)支撐桿（A14）的彎曲端通過(guò)圓柱銷（A13）與大齒輪（A46）鉸接，三個(gè)支撐桿（A14）的一端分別連接有輪座二（A12），輪座二（A12）的軸上連接有動(dòng)力輪（A9），動(dòng)力輪（A9）的軸線與步進(jìn)電機(jī)支撐罩（A2）軸線的夾角為10-45°，3個(gè)支撐桿（A14）的另一端與圓形拉簧（A15）連接，圓形拉簧（A15）設(shè)置于連接桿（A48）的外圓周；

所述的支撐車的結(jié)構(gòu)包括空心柱狀的支撐車罩子（B3），支撐車罩子（B3）的兩端分別設(shè)置有前端蓋（B2）和后端蓋（B9），所述的前端蓋（B2）和后端蓋（B9）上分別連接有錐形壓板一（B1）和錐形壓板二（B11），支撐車罩子（B3）內(nèi)中間設(shè)置有中間支撐端板（B4），中間支撐端板（B4）的一側(cè)支撐車罩子（B3）的圓周上均勻設(shè)置有孔，另一側(cè)中間支撐端板（B4）上均勻設(shè)置有三個(gè)槽，槽的連接臂內(nèi)均勻設(shè)置有3個(gè)過(guò)線板（B7），過(guò)線板（B7）通過(guò)螺釘十四（B5）與中間支撐端板（B4）連接，后端蓋（B9）與過(guò)線板（B7）連接，所述的3個(gè)過(guò)線板（B7）的中間設(shè)置有張緊機(jī)構(gòu)底座（B19），張緊機(jī)構(gòu)底座（B19）的中間設(shè)置有調(diào)節(jié)螺釘（B13），調(diào)節(jié)螺釘（B13）上設(shè)置有自動(dòng)調(diào)節(jié)座（B15）, 自動(dòng)調(diào)節(jié)座（B15）外側(cè)的調(diào)節(jié)螺釘（B13）上套設(shè)有彈簧一（B12），彈簧一（B12）的另一端設(shè)置有用于壓緊彈簧一（B12）的螺釘壓板（B14），張緊機(jī)構(gòu)底座（B19）與中間支撐端板（B4）連接，張緊機(jī)構(gòu)底座（B19）的圓周上均勻鉸接設(shè)置有3個(gè)支撐桿（B18），自動(dòng)調(diào)節(jié)座（B15）圓周上一體成型設(shè)置有3個(gè)“C”型扣一（B8），3個(gè)“C型扣”一（B8）上鉸接有鉸接鏈板（B17）, 鉸接鏈板（B17）另一端與支撐桿（B18）中部通過(guò)銷軸一（B16）鉸接，3個(gè)支撐桿（B18）伸出于支撐車罩子（B3），支撐車罩子（B3）的伸出端端部設(shè)置有“C”型扣二（B21）,“C”型扣二（B21）內(nèi)設(shè)置有支撐輪轉(zhuǎn)軸（B20）, 支撐輪轉(zhuǎn)軸（B20）的兩端分別設(shè)置有輪子（B22）；

所述的涂層測(cè)厚車包括中空的圓柱狀過(guò)線器（C3）、測(cè)厚前支撐（C31）、測(cè)厚后支撐（C23）、后支撐轉(zhuǎn)輪（C25）和齒輪固定座（C41）；

所述的過(guò)線器（C3）的兩側(cè)圓周上分別均勻設(shè)置有3個(gè)孔；

所述的測(cè)厚前支撐（C31）的結(jié)構(gòu)為中間開(kāi)有通孔的六棱柱狀，六棱柱狀的六邊上間隔開(kāi)設(shè)有3個(gè)槽，槽內(nèi)設(shè)置有連接耳，相鄰兩個(gè)槽的連接筋為中空，連接耳內(nèi)為沉孔，其內(nèi)設(shè)置有彈簧二（C19），連接耳的相對(duì)兩壁上設(shè)置有相對(duì)稱的兩個(gè)長(zhǎng)條型槽，長(zhǎng)條型槽內(nèi)穿設(shè)有銷軸二（C10），銷軸二（C10）設(shè)置于彈簧二（C19）上，銷軸二（C10）的兩端伸出于長(zhǎng)條型槽外，一個(gè)連接筋的端面設(shè)置有孔，孔內(nèi)設(shè)置有編碼器（C38）, 編碼器（C38）上鏈接有編碼器齒輪（C40）；

所述的測(cè)厚后支撐（C23）的結(jié)構(gòu)為中空的臺(tái)階軸，臺(tái)階軸的一端“餅”狀設(shè)置，中間軸的圓周上均勻設(shè)置有連接耳，相鄰兩個(gè)連接耳之間設(shè)置有連接筋，所述的連接耳內(nèi)為空心，其內(nèi)設(shè)置有彈簧三（C57），連接耳的相對(duì)兩壁上設(shè)置有相對(duì)稱的兩個(gè)長(zhǎng)條型槽，長(zhǎng)條型槽內(nèi)穿設(shè)有銷軸三（C58），銷軸三（C58）設(shè)置于彈簧三（C57）上，銷軸三（C58）的兩端伸出于長(zhǎng)條型槽外，連接筋與臺(tái)階軸的“餅”狀端連接，一個(gè)連接筋上設(shè)置有與測(cè)厚前支撐（C31）軸相垂直的螺孔；

所述的過(guò)線器（C3）內(nèi)設(shè)置有測(cè)厚前支撐（C31）和測(cè)厚后支撐（C23）, 測(cè)厚前支撐（C31）和測(cè)厚后支撐（C23）的之間設(shè)置有后支撐轉(zhuǎn)輪（C25）和齒輪固定座（C41），后支撐轉(zhuǎn)輪（C25）和齒輪固定座（C41）之間通過(guò)中間連接板（C27）連接，所述的過(guò)線器（C3）的兩端分別設(shè)置有皮管座一（C1）和皮管座二（C8），皮管座一（C1）與測(cè)厚后支撐（C23）連接，皮管座二（C8）與測(cè)厚前支撐（C31）連接；

所述的后支撐轉(zhuǎn)輪（C25）的軸伸入測(cè)厚后支撐（C23）的中空的孔內(nèi)，之間設(shè)置有塑料軸承（C24）連接，后支撐轉(zhuǎn)輪（C25）通過(guò)鎖緊螺母二（C18）與測(cè)厚后支撐（C23）鎖緊，鎖緊螺母二（C18）與測(cè)厚后支撐（C23）之間設(shè)置有軸承六（C22）,所述的測(cè)厚后支撐（C23）的連接耳上鉸接有測(cè)厚車支撐機(jī)構(gòu)，測(cè)厚車支撐機(jī)構(gòu)伸出于過(guò)線器（C3）的孔外，所述的后支撐轉(zhuǎn)輪（C25）的內(nèi)側(cè)通過(guò)攝像頭安裝座（C48）設(shè)置有攝像頭（C47），攝像頭安裝座（C48）上設(shè)置于強(qiáng)磁鐵（C49）；測(cè)厚前支撐（C31）的螺孔內(nèi)設(shè)置有接近開(kāi)關(guān)（C51），強(qiáng)磁鐵（C49）與接近開(kāi)關(guān)（C51）設(shè)置于同一軸線上，所述的后支撐轉(zhuǎn)輪（C25）的內(nèi)側(cè)設(shè)置有電機(jī)（C15）, 電機(jī)（C15）的軸上連接有電機(jī)齒輪（C14）；

所述的齒輪固定座（C41）上連接有大齒輪（C13）, 大齒輪（C13）分別與電機(jī)齒輪（C14）和編碼器齒輪（C40）嚙合, 齒輪固定座（C41）的軸端與測(cè)厚前支撐（C31）軸端通過(guò)軸承七（C32）和軸承八（C37）連接，軸承八（C37）的內(nèi)圈通過(guò)鎖緊螺母一（C35）壓緊，所述的測(cè)厚前支撐（C31）連接耳上鉸接有測(cè)厚車支撐機(jī)構(gòu)，測(cè)厚車支撐機(jī)構(gòu)伸出于過(guò)線器（C3）的孔外，齒輪固定座（C41）上連接有限位開(kāi)關(guān)（C28）；

后支撐轉(zhuǎn)輪（C25）和齒輪固定座（C41）之間還設(shè)置有測(cè)厚探頭底座（C43）,所述的測(cè)厚探頭底座（C43）為中空的四方塊，四方塊的兩側(cè)設(shè)置有矩形槽，四方塊的中間設(shè)置有彈簧，所述的彈簧的頂部設(shè)置有凸輪撥桿（C45），凸輪撥桿（C45）中心孔內(nèi)裝有測(cè)厚探頭（C42），凸輪撥桿（C45）的兩端伸出于四方塊兩側(cè)的矩形槽外，可在四方塊的矩形槽內(nèi)上下滑動(dòng)，凸輪撥桿（C45）的上方裝有測(cè)厚探頭蓋板（C26），測(cè)厚探頭蓋板（C26）通過(guò)螺釘固定在測(cè)厚探頭底座（C43）上，凸輪電機(jī)（C56）固定在后支撐轉(zhuǎn)輪（C25）上，凸輪電機(jī)（C56）軸端上安裝有凸輪（C54），凸輪（C54）與凸輪撥桿（C45）切合，當(dāng)凸輪電機(jī)（C56）帶動(dòng)凸輪（C54）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，凸輪撥桿（C45）可帶動(dòng)測(cè)厚探頭（C42）自由伸縮；

所述的無(wú)線數(shù)據(jù)終端車的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)終端前蓋（D13）、數(shù)據(jù)終端后蓋（D10），罩子（D3）、無(wú)線數(shù)據(jù)終端（D9）；

所述的數(shù)據(jù)終端前蓋（D13）的外側(cè)設(shè)置有皮管座三（D1），數(shù)據(jù)終端前蓋（D13）的外圓周設(shè)置有罩子（D3），罩子（D3）的另一端與數(shù)據(jù)終端后蓋座（D10）連接，數(shù)據(jù)終端前蓋（D13）上通過(guò)電路板連接有無(wú)線數(shù)據(jù)終端（D9），數(shù)據(jù)終端后蓋座（D10）的圓周上均勻設(shè)置有圓孔，圓孔內(nèi)設(shè)著有支撐輪座（D5），支撐輪座（D5）通過(guò)鎖緊螺母四（D4）與數(shù)據(jù)終端后蓋座（D10）鎖緊，數(shù)據(jù)終端后蓋座（D10）上連接有數(shù)據(jù)終端后蓋（D21），所述的支撐輪座（D5）的結(jié)構(gòu)為外圓周上設(shè)置有螺紋的空心圓柱，所述的支撐輪座（D5）內(nèi)設(shè)置有彈簧（D6），所述的彈簧五（D6）與彈簧后底板（D8）相貼設(shè)置，彈簧后底板（D8）與支撐輪導(dǎo)桿（D20）通過(guò)螺釘二十九（D7）固定，支撐輪輪桿（D20）通過(guò)彈簧沿支撐輪座（D5）內(nèi)軸向往復(fù)移動(dòng)，支撐輪輪桿（D20）的端部穿設(shè)有支撐輪輪軸（D16），支撐輪導(dǎo)桿（D20）的端部連接有“C”型扣三（D17），“C”型扣三（D17）內(nèi)設(shè)置有支撐輪輪軸（D16），“C”型扣三（D17）兩側(cè)的支撐輪輪軸（D16）分別設(shè)置有包膠輪三（D15）和包膠輪四（D18），包膠輪三（D15）和包膠輪四（D 18）外側(cè)通過(guò)螺釘三十一（D14）和螺釘三十二（D19）固定。