[實用新型]基于8×8型分布式驅動的全地形無人車底盤

有效

• 申請號: 201721903683.7
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207809570U
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 陳賽旋;駱敏舟;盧鈺;羅雪峰;呂自貴
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃智能制造技術研究所有限公司
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B62D61/12;B60K7/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 李杰

本實用新型公開了一種基于8×8型分布式驅動的全地形無人車底盤，包括驅動系統、車架和8個輪胎，所述8個輪胎按照兩個一排的結構，沿著車架兩側設置為四排，四排輪胎從前到后分別作為第一組輪、第二組輪、第三組輪、第四組輪，所述車架的中部為載物區，所述載物區的前段和后段分別設有一根車梁，車梁上安裝有減震器，前部車梁的兩端分別安裝有八字連桿，在八字連桿外側還設有曲柄，曲柄上設有伸縮機構，后部車梁的兩端分別安裝有曲連桿，在八字連桿的前后端、在曲柄下方、在曲連桿下方均設有液壓驅動懸臂，所述液壓驅動懸臂下方連接輪胎。本實用新型的驅動部分結構簡單，在硬路面行駛速度快，機動性強，同時又能適應各種非結構型地面。

技術領域

本實用新型屬于無人車輛技術領域，具體涉及一種基于8×8型分布式驅動的全地形無人車底盤。

背景技術

我國大部分的土地都是山區，在這種地形情況下，修建道路十分困難，在需要進行地面考察等情況時，一般只能采用人工的方式進行，為了解決這一問題，部分機構研發出了全地形無人車，全地形無人車平臺是一個集環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多種功能于一體的綜合系統。隨著現代科學技術的高速發展，地面無人移動平臺在智能化程度、動作精確性、反應快速性等方面發展迅速，諸多優勢使地面無人平臺在未來戰爭、精準農業、智能交通等領域有著極大的應用前景。對于地面無人平臺來說，良好通過性是最重要的性能之一，尤其是在非結構化環境下作業時，更要求具備良好的地形適應性。但目前市面上使用的全地形車一般都是履帶式全地形車，現有履帶式全地形車存在以下問題：1、普通的履帶式地面無人平臺結構復雜，車身自重大。轉彎性能較差、能耗較大等缺點。2、傳統帶有懸掛機構的輪式全地形車結構及驅動系統復雜，無法滿足越障，對非結構化地形適應能力有限，很難在凹凸不平的地面上工作，機動性能低，精確度低。無法達到全地形車的指標。

因此，也有部分機構提出了多輪的全地形車，4輪、6輪甚至8輪全地形車都已經出現，如申請號為200620123431.8的《8輪水陸兩棲全地形車》，提供了一種設有8個輪子且各自獨立驅動的全地形車，但其結構復雜，而且為了保證水中能使用，其車體設置為船型，輪子也設置于一整行，其適應地形的能力因此受到了限制，對于崎嶇地形，其使用價值有限，只適合在水域灘涂地區使用，對山地作用不大。

實用新型內容

為解決現有技術存在的缺陷，本實用新型提供一種基于8×8型分布式驅動的全地形無人車底盤，其驅動部分結構簡單，在硬路面行駛速度快，機動性強，同時又能適應各種非結構型地面。

本實用新型的技術方案是：

一種基于8×8型分布式驅動的全地形無人車底盤，包括驅動系統、車架和8個輪胎，所述8個輪胎按照兩個一排的結構，沿著車架兩側設置為四排，四排輪胎從前到后分別作為第一組輪、第二組輪、第三組輪、第四組輪，所述車架的中部為載物區，所述載物區的前段和后段分別設有一根車梁，車梁上安裝有減震器，前部車梁的兩端分別安裝有八字連桿，在八字連桿外側還設有曲柄，曲柄上設有伸縮機構，后部車梁的兩端分別安裝有曲連桿，在八字連桿的前后端、在曲連桿下方均設有液壓驅動懸臂，所述液壓驅動懸臂下方連接輪胎；

所述液壓驅動懸臂，包括液壓馬達、轉動軸、擺臂、碳纖維保護殼、支撐殼、輪轂電機，輪轂電機設置于輪胎中心，支撐殼在輪轂電機的側面，支撐殼上端通過擺臂連接到轉動軸，轉動軸設置于液壓馬達外側，碳纖維保護殼包裹在擺臂外表面；

所述驅動系統設置于車架內側，驅動系統包括液壓缸、液壓馬達、液壓泵、離合器、發動機、發電機、電池，輪轂電機通過電線連接到電池，電池連接到發電機，發電機連接到發動機，發動機通過離合器與液壓泵連接，液壓泵連接到液壓缸和液壓馬達上，液壓馬達與液液壓缸也有管線連接；液壓缸用于控制第二組輪對的伸縮，以滿足越障功能，液壓馬達用于控制液壓驅動懸臂的轉動，以滿足抬高及降低車身。

進一步的，所述輪胎上均設有擋泥板。