[實用新型]大型三次元機械手

有效

• 申請號: 201721895077.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207746325U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 張世宏
• 申請（專利權）人: 昆山威創自動化科技有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10
• 代理公司: 昆山中際國創知識產權代理有限公司 32311
• 代理人: 盛建德

本實用新型公開了一種大型三次元機械手，包括第一承載橫梁、第二承載橫梁、主驅動系統、輔驅動系統和兩個驅動臂，第一、二承載橫梁橫向并排地安裝在沖床設備上，主驅動系統具有兩個滑動設于第一承載橫梁上并能沿Y軸方向往復移動的移動板A、兩個分別裝在兩移動板A上且能上下移動的升降座A和兩個分別裝在兩升降座A上并能沿X軸方向往復移動的移動管A，輔驅動系統具有兩個滑動設于第二承載橫梁上并能沿Y軸方向往復移動的移動板B、兩個分別裝在兩移動板B上且能上下移動的升降座B和兩個分別裝在兩升降座B上的移動管B，每一驅動臂連接在相對應的移動管A和移動管B之間；該大型三次元機械手的自動化程度高，能高精度、高效率的移送工件。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，具體提供一種大型三次元機械手。

背景技術

機械手，是一種能夠模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

目前，在沖壓制造中，大多還是以單沖床單工序生產為主，導致產能低下、品質不穩定、廢品率高、產業效率不足的問題，而且還具有一定的危險性，已經遠遠不能滿足自動化生產的發展趨勢。另外，現有的機械手也存在結構簡陋或過于復雜、功能不完善的缺點，不能很好實現對加工工件的高精度移送，并且也存在生產產能低下、品質不穩定及廢品率高的問題，已經嚴重影響了加工過程自動化和無人化生產的發展。

有鑒于此，特提出本實用新型。

發明內容

為了克服上述缺陷，本實用新型提供了一種大型三次元機械手，其結構簡單緊湊、自動化程度高、功能完善，能夠高精度、高效率的移送工件。

本實用新型為了解決其技術問題所采用的技術方案是：一種大型三次元機械手，包括第一承載橫梁、第二承載橫梁、主驅動系統、輔驅動系統、以及兩個分別用于掛設夾爪的驅動臂，其中，所述第一承載橫梁和所述第二承載橫梁均為長條板狀結構，且所述第一承載橫梁和所述第二承載橫梁還橫向并排地定位安裝在沖床設備上；所述主驅動系統具有兩個移動板A、兩個升降座A、兩個移動管A、以及主動力驅動單元，兩個所述移動板A均分別滑動連接于所述第一承載橫梁上，并還分別能夠在所述主動力驅動單元的帶動下沿所述第一承載橫梁的長度方向作往復移動定位，兩個所述升降座A分別對應的安裝在兩個所述移動板A上，且兩個所述升降座A還分別能夠在所述主動力驅動單元的帶動下進行上下往復移動定位，兩個所述移動管A呈橫向并排布置，并分別對應的安裝在兩個所述升降座A的底側上，且兩個所述移動管A還分別能夠在所述主動力驅動單元的帶動下沿垂直于所述第一承載橫梁長度方向的方向作往復移動定位；

所述輔驅動系統具有兩個移動板B、兩個升降座B、兩個移動管B、以及輔動力驅動單元，兩個所述移動板B均分別滑動連接于所述第二承載橫梁上，并還分別能夠在所述輔動力驅動單元的帶動下沿所述第二承載橫梁的長度方向作往復移動定位，兩個所述升降座B分別對應的安裝在兩個所述移動板B上，且兩個所述升降座B還分別能夠在所述輔動力驅動單元的帶動下進行上下往復移動定位，兩個所述移動管B呈橫向并排布置，并分別對應的活動安裝在兩個所述升降座B的底側上，且兩個所述移動管B還分別與兩個所述移動管A一一對應；兩個所述驅動臂均分別為沿垂直于所述第一承載橫梁長度方向的方向延伸的長條狀結構，且每一所述驅動臂長度方向的兩側還分別與呈相對應的所述移動管A和所述移動管B定位連接。

作為本實用新型的進一步改進，兩個所述移動板A的運動對應與兩個所述移動板B的運動同步；

兩個所述升降座A的運動對應與兩個所述升降座B的運動同步；

兩個所述移動管A的運動對應與兩個所述移動管B的運動同步。

作為本實用新型的進一步改進，將所述第一承載橫梁的長度方向定義為Y軸方向，相應的，還將上下方向定義為Z軸方向，將垂直于所述第一承載橫梁長度方向的方向定義為X軸方向；