[實用新型]可伸縮抓取裝置及多維度運輸機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721893928.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207696558U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發(fā)明（設計）人: 陳廷炯;朱宏亮;冀占峰;周駿麟;王琪駿;董昭;李玲
• 申請（專利權）人: 上海智能制造系統(tǒng)創(chuàng)新中心有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J9/10
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產(chǎn)權代理有限公司 31227
• 代理人: 李慶

本實用新型提供了一種可伸縮抓取裝置及多維度運輸機器人，可伸縮抓取裝置包括：底板，底板一側(cè)固定有側(cè)板；若干塊滑板，自下而上依次平行設置在底板上方，上下相鄰的兩塊滑板之間外側(cè)均設置第一齒條，各第一齒條固定在側(cè)板上，且各滑板的下表面靠近側(cè)板的一邊固定第二齒條，底板上固定有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機安裝有與最底部滑板下表面外側(cè)的第二齒條嚙合的驅(qū)動齒輪，在任意兩塊上下相鄰的滑板中，下方的滑板上表面固定有從動齒輪，從動齒輪同時與上方的滑板下表面外側(cè)的第二齒條以及設置在該兩塊滑板之間的第一齒條相嚙合，從動齒輪的轉(zhuǎn)動軸固定在下方的滑板上表面；機械抓手設置在最頂部滑板前端。本實用新型能夠?qū)崿F(xiàn)多維度、遠行程的機械運作。

技術領域

本實用新型涉及機械制造與自動化領域，具體涉及到可伸縮抓取裝置及多維度運輸機器人。

背景技術

工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。

但現(xiàn)有的機器人的負載一般都比較低，行程較短，一般情況下其行程不能超過自身長度的2/3，且穩(wěn)定性、靈活性還存在諸多不足。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供一種四軸高負載機器人，該四軸高負載機器人的優(yōu)點在于：1.能夠?qū)崿F(xiàn)高負載運輸，最高負載可達100KG以上；2.頂端的機械手臂能夠完整較遠距離的伸展運動；3.同時通過齒輪齒條、絲杠滑軌等結(jié)構(gòu)進行聯(lián)動，穩(wěn)定性強；4.速度快，伺服電機可以高速轉(zhuǎn)動；5.噪音小，整體采用滾動摩擦。具體方案如下：

一種可伸縮抓取裝置，包括：

底板，所述底板一側(cè)固定有豎直方向上的側(cè)板；

若干塊滑板，自下而上依次平行設置在所述底板上方，上下相鄰的兩塊滑板之間外側(cè)均設置有X軸方向且齒面朝上的第一齒條，各所述第一齒條的側(cè)面固定在所述側(cè)板上，且各所述滑板的下表面靠近所述側(cè)板的一邊固定有X軸方向且齒面朝下的第二齒條，所述底板上固定有驅(qū)動軸為Y軸方向的驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的驅(qū)動軸上安裝有與最底部滑板下表面外側(cè)的第二齒條嚙合的驅(qū)動齒輪，所述X軸方向與滑板的滑動方向一致，且X軸方向和Y軸方向相垂直，

在任意兩塊上下相鄰的滑板中，下方的滑板上表面固定有轉(zhuǎn)動軸為Y軸方向的從動齒輪，所述從動齒輪同時與上方的滑板下表面外側(cè)的所述第二齒條以及設置在該兩塊滑板之間的所述第一齒條相嚙合，所述從動齒輪的轉(zhuǎn)動軸固定在下方的滑板上表面；

機械抓手，設置在最頂部滑板前端。

進一步的，所述底板上設置有第一滑軌，除最頂部滑板以外的各所述滑板上表面均設置有第二滑軌，各所述滑板底部均設置有滑塊；

最底部滑板的滑塊卡在所述第一滑軌上，且最底部滑板上方的各個滑板的滑塊分別卡在位于各自下方的滑板上表面的第二滑軌上。

進一步的，所述底板前端設置有擋塊，最底部滑板向前滑動至預設距離時，由所述擋塊阻擋最底部滑板底部的滑塊，以阻擋各滑板繼續(xù)向前滑動。

進一步的，所述機械抓手包括抓手、夾緊氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸，所述抓手與所述夾緊氣缸相連，所述旋轉(zhuǎn)氣缸與所述抓手底部的轉(zhuǎn)軸相連。

進一步的，各所述滑板上表面均安裝有軸承座，所述從動齒輪的轉(zhuǎn)動軸通過所述軸承座固定在所述滑板上。

進一步的，所述若干塊滑板位于一保護盒體中，所述保護盒體的下表面為所述底板，其中一側(cè)面為所述側(cè)板。

進一步的，所述最頂部滑板前端垂直設置有固定板，所述機械抓手固定在所述固定板前端。