[實用新型]可伸縮抓取裝置及多維度運(yùn)輸機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201721893928.2 | 申請日： | 2017-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN207696558U | 公開（公告）日： | 2018-08-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳廷炯;朱宏亮;冀占峰;周駿麟;王琪駿;董昭;李玲 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海智能制造系統(tǒng)創(chuàng)新中心有限公司 |
| 主分類號： | B25J18/02 | 分類號： | B25J18/02;B25J9/10 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31227 | 代理人： | 李慶 |
| 地址： | 200000 上海市浦東新*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 滑板 齒條 底板 從動齒輪 抓取裝置 多維度 可伸縮 下表面 側(cè)板 驅(qū)動電機(jī) 上表面 嚙合 本實用新型 運(yùn)輸機(jī)器人 齒條嚙合 機(jī)械抓手 平行設(shè)置 驅(qū)動齒輪 運(yùn)輸機(jī)器 轉(zhuǎn)動軸 最頂部 運(yùn)作 | ||
1.一種可伸縮抓取裝置，其特征在于，包括：
底板，所述底板一側(cè)固定有豎直方向上的側(cè)板；
若干塊滑板，自下而上依次平行設(shè)置在所述底板上方，上下相鄰的兩塊滑板之間外側(cè)均設(shè)置有X軸方向且齒面朝上的第一齒條，各所述第一齒條的側(cè)面固定在所述側(cè)板上，且各所述滑板的下表面靠近所述側(cè)板的一邊固定有X軸方向且齒面朝下的第二齒條，所述底板上固定有驅(qū)動軸為Y軸方向的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸上安裝有與最底部滑板下表面外側(cè)的第二齒條嚙合的驅(qū)動齒輪，所述X軸方向與滑板的滑動方向一致，且X軸方向和Y軸方向相垂直，
在任意兩塊上下相鄰的滑板中，下方的滑板上表面固定有轉(zhuǎn)動軸為Y軸方向的從動齒輪，所述從動齒輪同時與上方的滑板下表面外側(cè)的所述第二齒條以及設(shè)置在該兩塊滑板之間的所述第一齒條相嚙合，所述從動齒輪的轉(zhuǎn)動軸固定在下方的滑板上表面；
機(jī)械抓手，設(shè)置在最頂部滑板前端。
2.如權(quán)利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述底板上設(shè)置有第一滑軌，除最頂部滑板以外的各所述滑板上表面均設(shè)置有第二滑軌，各所述滑板底部均設(shè)置有滑塊；
最底部滑板的滑塊卡在所述第一滑軌上，且最底部滑板上方的各個滑板的滑塊分別卡在位于各自下方的滑板上表面的第二滑軌上。
3.如權(quán)利要求2所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述底板前端設(shè)置有擋塊，最底部滑板向前滑動至預(yù)設(shè)距離時，由所述擋塊阻擋最底部滑板底部的滑塊，以阻擋各滑板繼續(xù)向前滑動。
4.如權(quán)利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述機(jī)械抓手包括抓手、夾緊氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸，所述抓手與所述夾緊氣缸相連，所述旋轉(zhuǎn)氣缸與所述抓手底部的轉(zhuǎn)軸相連。
5.如權(quán)利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，各所述滑板上表面均安裝有軸承座，所述從動齒輪的轉(zhuǎn)動軸通過所述軸承座固定在所述滑板上。
6.如權(quán)利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述若干塊滑板位于一保護(hù)盒體中，所述保護(hù)盒體的下表面為所述底板，其中一側(cè)面為所述側(cè)板。
7.如權(quán)利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述最頂部滑板前端垂直設(shè)置有固定板，所述機(jī)械抓手固定在所述固定板前端。
8.一種搭載如權(quán)利要求1-7任意一所述可伸縮抓取裝置的多維度運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，包括第一軸向滑動機(jī)構(gòu)和固定在第一軸向滑動機(jī)構(gòu)頂部的第二軸向滑動機(jī)構(gòu)；
所述第一軸向滑動機(jī)構(gòu)包括第一軸向底座，所述第一軸向底座上表面兩側(cè)設(shè)置有第一軸向滑軌，一過渡板固定在所述第一軸向滑軌上，所述第一軸向滑軌之間設(shè)置有第一軸向齒條，所述過渡板上設(shè)置有第一軸向驅(qū)動裝置，所述第一軸向驅(qū)動裝置的驅(qū)動齒輪與所述第一軸向齒條嚙合；
所述第二軸向滑動機(jī)構(gòu)包括第二軸向底座，所述第二軸向底座垂直固定在所述過渡板上，所述第二軸向底座設(shè)置有第二軸向驅(qū)動裝置和絲杠螺母結(jié)構(gòu)，所述絲杠螺母結(jié)構(gòu)的絲桿連接所述第二軸向驅(qū)動裝置并由所述第二軸向驅(qū)動裝置驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，配置在所述絲桿的螺母上固定有所述側(cè)板。
9.如權(quán)利要求8所述的多維度運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，所述第二軸向驅(qū)動裝置通過聯(lián)軸器與所述絲杠連接，且所述絲杠與所述聯(lián)軸器的連接端設(shè)置有軸承。
10.如權(quán)利要求8所述的多維度運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，所述第二軸向底座內(nèi)且位于所述絲杠兩端還設(shè)置有第二軸向滑軌，所述側(cè)板上還固定有配置在所述第二軸向滑軌上的第二軸向滑塊，第二軸向滑塊固定連接在所述側(cè)板上。
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