[實(shí)用新型]滑動(dòng)式活動(dòng)盤(pán)及四軸并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721893050.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208496977U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王岳超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 勃肯特（天津）機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 天津合志慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12219
• 代理人: 占國(guó)霞

本實(shí)用新型提供了一種滑動(dòng)式活動(dòng)盤(pán)及四軸并聯(lián)機(jī)器人，涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，包括基座主體、同步輪和旋轉(zhuǎn)盤(pán)；所述基座主體包括四個(gè)成十字型設(shè)置的滑動(dòng)臂；在所述滑動(dòng)臂上設(shè)置有球頭支架；且所述相鄰球頭支架之間設(shè)置有連接長(zhǎng)桿；且所述球頭支架與所述連接長(zhǎng)桿的頂端連接.本實(shí)用新型提供的滑動(dòng)式活動(dòng)盤(pán)及四軸并聯(lián)機(jī)器人的滑動(dòng)式活動(dòng)盤(pán)改變了原有的三個(gè)球頭支架聯(lián)動(dòng)，變?yōu)樗膫€(gè)球頭支架聯(lián)動(dòng)，并帶動(dòng)中心的驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)工件轉(zhuǎn)動(dòng)。不需要額外的通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)帶動(dòng)工件旋轉(zhuǎn)，減輕了整個(gè)活動(dòng)盤(pán)的重量，因?yàn)榈谒妮S替換了伸縮旋轉(zhuǎn)連接桿的方式驅(qū)動(dòng)負(fù)載旋轉(zhuǎn)，活動(dòng)盤(pán)本身不再受伸縮旋轉(zhuǎn)桿的自身空間限制，并且增加了工件的活動(dòng)空間。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種滑動(dòng)式活動(dòng)盤(pán)及四軸并聯(lián)機(jī)器人。

背景技術(shù)

在工廠自動(dòng)化生產(chǎn)線中，串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)得到了廣泛引用。尤其是并聯(lián)機(jī)構(gòu)，因其具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、自重負(fù)荷比小、動(dòng)力性能好等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于化妝品、食品和藥品包裝以及電子產(chǎn)品的裝配等領(lǐng)域。在自動(dòng)化生產(chǎn)線中，Delta機(jī)構(gòu)等都得到了廣泛應(yīng)用。

并聯(lián)機(jī)器人還廣泛應(yīng)用于其他領(lǐng)域，包括：軍事領(lǐng)域中的潛艇、坦克駕駛運(yùn)動(dòng)模擬器，下一代戰(zhàn)斗機(jī)的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對(duì)接裝置、姿態(tài)控制器等；生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞操作機(jī)器人、可實(shí)現(xiàn)細(xì)胞的注射和分割。

并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn):(1)無(wú)累積誤差，精度較高；(2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；(3)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；(4)完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；(5)工作空間較小。

現(xiàn)有的四軸并聯(lián)機(jī)器人的活動(dòng)盤(pán)包括三個(gè)球頭支架，可以使工件進(jìn)行X、Y、Z以及旋轉(zhuǎn)四個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，然而，其驅(qū)動(dòng)工件旋轉(zhuǎn)是通過(guò)安裝在中心的驅(qū)動(dòng)電機(jī)單獨(dú)實(shí)現(xiàn)的，整個(gè)四軸并聯(lián)機(jī)器人需要安裝并負(fù)載驅(qū)動(dòng)電機(jī)等驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，本身負(fù)載較大，驅(qū)動(dòng)電機(jī)等驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)也占據(jù)工件的運(yùn)動(dòng)空間。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供滑動(dòng)式活動(dòng)盤(pán)及四軸并聯(lián)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的四軸并聯(lián)機(jī)器人本身負(fù)載較大，工件運(yùn)動(dòng)空間小的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型提供的一種滑動(dòng)式活動(dòng)盤(pán)，包括基座主體、同步輪和旋轉(zhuǎn)盤(pán)；

所述基座主體包括四個(gè)成十字型設(shè)置的滑動(dòng)臂；在所述滑動(dòng)臂上設(shè)置有球頭支架；

且所述相鄰球頭支架之間設(shè)置有連接長(zhǎng)桿；且所述球頭支架與所述連接長(zhǎng)桿的頂端連接；

所述連接長(zhǎng)桿包括第一連接桿和第二連接桿，且所述第一連接桿與所述第二連接桿間隔設(shè)置；

在兩個(gè)所述第一連接桿下端設(shè)置有固定部；且兩個(gè)固定部之間連接有同步帶；

所述基座主體中心設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，在所述旋轉(zhuǎn)軸上端設(shè)置有同步輪，在所述旋轉(zhuǎn)軸下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)盤(pán)。

進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)臂上設(shè)置有導(dǎo)向軌，所述球頭支架設(shè)置在所述導(dǎo)向軌上。

進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)臂上設(shè)置有防止球頭支架從滑動(dòng)臂上滑落的固定片；

且所述固定片設(shè)置在滑動(dòng)臂遠(yuǎn)離同步輪的一端。

進(jìn)一步地，所述第一連接桿上設(shè)置有第一固定件和第二固定件；所述固定部通過(guò)第一固定件和第二固定件固定在所述第一連接桿上。

進(jìn)一步地，所述固定部為扇形；所述同步帶通過(guò)固定壓板固定在所述固定部的下側(cè)面上。

進(jìn)一步地，所述同步帶繞過(guò)所述同步輪分別連接兩個(gè)所述固定部連接。