[實用新型]一種新型的幕墻清洗機器人

有效

• 申請號: 201721891012.3
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN209107157U
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 陳巍;孟憲忠;李凱
• 申請（專利權）人: 沈陽爬壁科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 沈陽科威專利代理有限責任公司 21101
• 代理人: 楊濱

本實用新型涉及一種新型的幕墻清洗機器人，包括卷揚機，清洗機構，推力風機，控制系統，清洗機構由三個清洗單元上均設置支撐框架、刮板裝置、滾刷結構、導向輪裝置；三個清洗單元設置傳動裝置，自動控制系統包括PLC控制系統、吊裝控制系統，機器人本體控制系統；吊裝控制系統包括定位系統、行走控制系統，控制機器人本體的吊裝、電纜的吊裝、水管的吊裝，機器人本體控制系統包括噴淋及清洗系統、穩定平衡系統、窗框識別系統和預警及處理系統。本實用新型結構合理，安全性強，清洗面積可調整，清洗徹底，具有實用化的控制系統，保證清洗機器人實現自動平衡控制、執行自動信息采集自動脫險、自動定位等功能。

技術領域

本實用新型涉及一種高層建筑幕墻清洗設備，具體是涉及一種能夠滿足高空作業、克服高空環境影響的新型的幕墻清洗機器人。

背景技術

目前城市建設大量的建筑采用了幕墻玻璃，作為戶外墻體，玻璃幕墻表面會大量沉積空氣中的粉塵、霧霆、雨水中的固體物質，進而影響到玻璃的清潔和美觀。玻璃幕墻的清洗一直采用繩索或吊籃人工從頂層懸吊方式進行清洗，但隨著樓層高度的增加和面積增大，清洗工人操作的風險越來越高，清洗的工作量也越來越大，這樣不僅有安全隱患，同時清潔效率低下，勞動強度大。

在自動化的發展下，幕墻玻璃清洗上也出現了很多機器結構代替人工的工作，但目前采用的幕墻清洗機器人在自動清洗中主要存在以下問題：

1.安全性低：由于幕墻機器人在高空作業，受到外力因素較多，導致幕墻機器人空中擺動，安全性差，降低清洗效率。

2.移動速度慢、清洗不徹底：玻璃幕墻固體物質沉積牢固，簡單的沖刷不僅不能切實解決問題，還造成了玻璃體渾濁，嚴重影響了幕墻的美觀。

3.造價高：目前大多機器人清洗機構結構復雜，成本高、投入大，因而不適于大規模推廣。

同時，目前還沒有實用化的自動清洗方案，清洗作業的自動化遠未得到實現。機器人的壁面適應性、約障能力以及清洗效率等關鍵問題制約了清洗機器人的發展，上述原因導致清洗機器人在幕墻玻璃上無法大面積應用，只有提高機器人的壁面適應性、清洗效率、降低成本才能使清洗機器人在幕墻清洗上得到應用和發展。

因此本實用新型所要解決的問題是如何對高層建筑的玻璃幕墻進行自動化清洗。

發明內容

為了彌補上述現有技術的不足，本實用新型的目的是提供一種新型的幕墻清洗機器人，結構合理，安全性強，清洗面積可調整，清洗徹底，具有實用化的控制系統，保證清洗機器人實現自動平衡控制、執行自動信息采集自動脫險、自動定位等功能。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：一種新型的幕墻清洗機器人，包括卷揚機，清洗機構，推力風機，控制系統，其技術要點是：所述的清洗機構由清洗單元Ⅰ、清洗單元Ⅱ、清洗單元Ⅲ組成，三個清洗單元上均設置支撐框架、刮板裝置、滾刷結構、導向輪裝置；清洗單元Ⅰ前端的支撐框架上設置吊環，清洗單元Ⅰ上設置推力風機，清洗單元Ⅰ末端和清洗單元Ⅱ、清洗單元Ⅲ前端均設置導軌，導軌上設有滑塊，清洗單元Ⅱ、清洗單元Ⅲ導軌上的滑塊分別通過鎖緊板與清洗單元Ⅰ導軌上的滑塊連接；清洗單元Ⅰ和清洗單元Ⅱ、清洗單元Ⅲ之間設置傳動裝置，傳動裝置包括動力電機、傳動軸，傳動軸上設置花鍵，動力電機設置主動輪，傳動軸中間設置從動輪，動力電機和傳動軸通過皮帶連接；清洗單元Ⅰ、清洗單元Ⅱ、清洗單元Ⅲ的滾刷均設置從動輪，分別與傳動軸皮帶連接；所述自動控制系統包括PLC 控制系統、吊裝控制系統，機器人本體控制系統；吊裝控制系統包括定位系統、行走控制系統，控制機器人本體的吊裝、電纜的吊裝、水管的吊裝，機器人本體控制系統包括噴淋及清洗系統、穩定平衡系統、窗框識別系統和預警及處理系統；上述各控制系統設有操控界面，設置后參數自動下置到PLC控制系統中，PLC中固化了已經編制并儲存好的控制系統程序，控制系統程序分功能單獨閉環控制，各個功能模塊之間又有邏輯安全聯鎖。

作為優化方案，所述支撐框架上設置若干分水器向滾刷噴水。