[實(shí)用新型]一種主被動(dòng)送餐機(jī)器人冗余導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721878444.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN207600469U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王國(guó)慶;黃鑫;梁思瑞;周龍;王馳凱;胡延鵬;邵嚴(yán)明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)安大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G08C17/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 徐文權(quán)

本實(shí)用新型提供的一種主被動(dòng)送餐機(jī)器人冗余導(dǎo)航系統(tǒng)，包括單象限激光發(fā)射器、攝像頭、機(jī)器人終端和后臺(tái)控制器，其中，單象限激光發(fā)射器和攝像頭均與后臺(tái)控制器有線連接，機(jī)器人終端與后臺(tái)控制器通過WIFI無線連接；攝像頭用于對(duì)所處環(huán)境進(jìn)行拍攝，并將圖片傳到后臺(tái)控制器，同時(shí)，實(shí)時(shí)捕捉機(jī)器人終端上的激光點(diǎn)；后臺(tái)控制器將接收到的圖片信息轉(zhuǎn)化為機(jī)器人終端的送餐路徑，并將該送餐路徑信息傳輸?shù)絾蜗笙藜す獍l(fā)射器上；單象限激光發(fā)射器將路徑信息傳輸?shù)綑C(jī)器人終端；送餐機(jī)器人通過接收到的送餐路徑將實(shí)物送到餐桌上。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域，具體涉及一種主被動(dòng)送餐機(jī)器人冗余導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在目前對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究中，更多的是對(duì)室外的導(dǎo)航系統(tǒng)的研究，比如家用汽車搭載的導(dǎo)航系統(tǒng)、手機(jī)的導(dǎo)航軟件，而這些導(dǎo)航系統(tǒng)，大多是通過衛(wèi)星定位的方式來確定目標(biāo)物的位置，而在送餐機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)的研究比較少，而GPS的導(dǎo)航原理又不能很好的解決送餐機(jī)器人的導(dǎo)航問題。

但是在目前機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)的研究中仍然存在很多問題，比如很少會(huì)專門針對(duì)送餐機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，所設(shè)計(jì)的機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)不能實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的位置，效率也不高。因此不能滿足實(shí)際應(yīng)用的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種主被動(dòng)送餐機(jī)器人冗余導(dǎo)航系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人的導(dǎo)航?jīng)]有準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方案或者所實(shí)現(xiàn)的導(dǎo)航方案精度不高的問題。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

本實(shí)用新型提供的一種主被動(dòng)送餐機(jī)器人冗余導(dǎo)航系統(tǒng)，包括單象限激光發(fā)射器、攝像頭、機(jī)器人終端和后臺(tái)控制器，其中，單象限激光發(fā)射器和攝像頭均與后臺(tái)控制器有線連接，機(jī)器人終端與后臺(tái)控制器通過WIFI無線連接；攝像頭用于對(duì)所處環(huán)境進(jìn)行拍攝，并將圖片信息傳到后臺(tái)控制器，同時(shí)，實(shí)時(shí)捕捉機(jī)器人終端上的激光點(diǎn)；后臺(tái)控制器將接收到的圖片信息轉(zhuǎn)化為機(jī)器人終端的送餐路徑，并將該送餐路徑信息傳輸?shù)絾蜗笙藜す獍l(fā)射器上；單象限激光發(fā)射器將路徑信息通過激光發(fā)送至機(jī)器人終端；送餐機(jī)器人通過接收到的送餐路徑將食物送到餐桌上。

優(yōu)選地，攝像頭包括圖像傳感器和處理器，處理器與后臺(tái)控制器通過有線連接；其中，所述圖像傳感器用于對(duì)整個(gè)餐廳進(jìn)行拍攝，并將拍攝所得的照片傳輸給處理器，處理器將處理后的圖片信息傳輸?shù)胶笈_(tái)控制器。

優(yōu)選地，后臺(tái)控制器包括圖像處理模塊、計(jì)算模塊和通訊模塊，其中，圖像處理模塊根據(jù)接收到的圖片信息得到物品在環(huán)境中的分布位置，并將得到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，并傳輸?shù)接?jì)算模塊，所述計(jì)算模塊將接收到的數(shù)據(jù)信息轉(zhuǎn)化為機(jī)器人終端行走的路徑信息，并將路徑信息傳輸?shù)絾蜗笙藜す獍l(fā)射器上。

優(yōu)選地，單象限激光發(fā)射器包括接收芯片、處理芯片、伺服電機(jī)和激光發(fā)射器，其中，接收芯片將接收到的路徑信息傳輸?shù)教幚硇酒幚硇酒鶕?jù)路徑信息控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；同時(shí)，通過激光發(fā)射器將路徑信息傳送給機(jī)器人終端。

優(yōu)選地，單象限激光發(fā)射器和攝像頭均安裝在同一個(gè)兩自由度的機(jī)械手上，機(jī)械手通過底座固定在餐廳房頂?shù)乃慕翘帲瑢?shí)現(xiàn)360°無死角拍攝；同時(shí)，單象限激光發(fā)射器上的伺服電機(jī)安裝在機(jī)械手上，用于控制單象限激光發(fā)射器的轉(zhuǎn)動(dòng)角度

優(yōu)選地，機(jī)器人終端包括通訊模塊、行走模塊、控制模塊和接收模塊，其中，接收模塊通過電子屏接收傳輸?shù)降募す恻c(diǎn)所包含的路徑信息，再將路徑信息傳輸?shù)娇刂颇K，控制模塊根據(jù)接收到的路徑數(shù)據(jù)信息控制行走模塊移動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)將實(shí)物送到目標(biāo)桌子上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：