[實用新型]一種主被動送餐機器人冗余導航系統

有效

• 申請號: 201721878444.0
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN207600469U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 王國慶;黃鑫;梁思瑞;周龍;王馳凱;胡延鵬;邵嚴明
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G08C17/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種主被動送餐機器人冗余導航系統，其特征在于：包括單象限激光發射器、攝像頭、機器人終端和后臺控制器，其中，單象限激光發射器和攝像頭均與后臺控制器有線連接，機器人終端與后臺控制器通過WIFI無線連接；攝像頭用于對所處環境進行拍攝，并將圖片信息傳到后臺控制器，同時，實時捕捉機器人終端上的激光點；后臺控制器將接收到的圖片信息轉化為機器人終端的送餐路徑，并將該送餐路徑信息傳輸到單象限激光發射器上；單象限激光發射器將路徑信息通過激光發送到機器人終端；送餐機器人通過接收到的送餐路徑將食物送到餐桌上。

2.根據權利要求1所述的一種主被動送餐機器人冗余導航系統，其特征在于：攝像頭包括圖像傳感器和處理器，處理器與后臺控制器通過有線連接；其中，所述圖像傳感器用于對整個餐廳進行拍攝，并將拍攝所得的照片傳輸給處理器，處理器將處理后的圖片信息傳輸到后臺控制器。

3.根據權利要求1所述的一種主被動送餐機器人冗余導航系統，其特征在于：后臺控制器包括圖像處理模塊、計算模塊和通訊模塊，其中，圖像處理模塊根據接收到的圖片信息得到物品在環境中的分布位置，并將得到的數據信息進行存儲，并傳輸到計算模塊，所述計算模塊將接收到的數據信息轉化為機器人終端行走的路徑信息，并將路徑信息傳輸到單象限激光發射器(3)上。

4.根據權利要求1所述的一種主被動送餐機器人冗余導航系統，其特征在于：單象限激光發射器包括接收芯片、處理芯片、伺服電機和激光發射器，其中，接收芯片將接收到的路徑信息傳輸到處理芯片，通過處理芯片根據路徑信息控制伺服電機的轉動角度；同時，通過激光發射器將路徑信息傳送給機器人終端。

5.根據權利要求4所述的一種主被動送餐機器人冗余導航系統，其特征在于：單象限激光發射器(3)和攝像頭(4)均安裝在同一個兩自由度的機械手(2)上，機械手(2)通過底座(1)固定在餐廳房頂的四角處，實現360°無死角拍攝；同時，單象限激光發射器(3)上的伺服電機安裝在機械手(2)上，用于控制單象限激光發射器的轉動角度。

6.根據權利要求1所述的一種主被動送餐機器人冗余導航系統，其特征在于：機器人終端包括通訊模塊、行走模塊、控制模塊和接收模塊，其中，接收模塊通過電子屏接收傳輸到的激光點所包含的路徑信息，再將路徑信息傳輸到控制模塊，控制模塊根據接收到的路徑數據信息控制行走模塊移動，最終實現將食物送到目標桌子上。