[實用新型]安裝機器人及安裝系統

有效

• 申請號: 201721874438.8
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN207686327U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 秦宇;李貴祥;馬志強
• 申請（專利權）人: 三一筑工科技有限公司
• 主分類號: E04G21/16
• 分類號: E04G21/16;E04B2/82;B25J11/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 孫輝

本實用新型公開了一種安裝機器人及安裝系統，以解決現有采用人工方式安裝隔墻板導致其效率差、質量差、安全性低及成本高的技術問題。該安裝機器人包括支撐組件、機械臂組件及機械抓手；其中，機械臂組件的第一端與支撐組件連接，且相對于支撐組件，機械臂組件至少具有一個轉動自由度；機械抓手與機械臂組件的第二端連接，且相對于機械臂組件的第二端，機械抓手至少具有一個轉動自由度。

技術領域

本實用新型涉及自動安裝技術領域，特別涉及一種安裝機器人及安裝系統。

背景技術

自動化機械設備在建筑行業中有著非常廣泛的應用，自動化機械設備的便捷性能直接影響到建筑工程的工期和質量。

現有技術中，隔墻板的搬運和安裝均依靠傳統的人工方式完成，采用人工方式存在諸多問題。比如，人工施工過程中需要搭建施工架，需要輔助設施協助作業，如此，更需要數量眾多的工人，工人的數量和勞動強度均很大，且經常發生人身傷亡事故、破損率高、施工進度緩慢、建筑質量一致性差。綜合而言，采用人工方式安裝隔墻板，其一，施工效率低且施工質量欠佳；其二，施工安全沒有保障，安全風險大，由于需要對安全因素進行多方考慮，導致隔墻板在安裝過程中存在諸多不便捷；其三，人工安裝費用非常高，該費用占墻板整體銷售價格的30％以上。

以上諸多缺陷均嚴重制約了建筑業的快速發展，為了促進隔墻板安裝的可靠性、便捷性及安全性，同時，為了填補國內在隔墻板作業機械方面的空白，開發研制一種針對隔墻板安裝的建筑機器人成為一個急需解決的問題，以此解決現有人工方式所導致的效率差、質量差、安全性低及成本高的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種安裝機器人，以解決現有采用人工方式安裝隔墻板導致其效率差、質量差、安全性低及成本高的技術問題。

本實用新型提供一種安裝機器人，該安裝機器人包括支撐組件、機械臂組件及機械抓手；其中，

所述機械臂組件的第一端與所述支撐組件連接，且相對于所述支撐組件，所述機械臂組件至少具有一個轉動自由度；

所述機械抓手與所述機械臂組件的第二端連接，且相對于所述機械臂組件的第二端，所述機械抓手至少具有一個轉動自由度。

進一步地，所述機械臂組件的第一端與所述支撐組件轉動連接；其中，

所述轉動連接包括第一轉動連接和第二轉動連接，所述第一轉動連接的轉動面與所述第二轉動連接的轉動面垂直。

進一步地，還包括第一關節件，所述第一關節件包括沿豎直方向相對設置的頂端和底端；其中，

所述底端與所述支撐組件轉動連接，該轉動連接為所述第一轉動連接；

所述頂端與所述機械臂組件的第一端轉動連接，該轉動連接為所述第二轉動連接。

進一步地，所述機械抓手與所述機械臂組件的第二端轉動連接；其中，

所述轉動連接包括第一轉動連接、第二轉動連接和第三轉動連接，所述第一轉動連接的轉動面與所述第二轉動連接的轉動面垂直，所述第二轉動連接的轉動面與所述第三轉動連接的轉動面垂直。

進一步地，還包括第二關節件和第三關節件；其中，

所述第二關節件的第一端與所述機械臂組件的第二端轉動連接，該轉動連接為所述第一轉動連接；

所述第二關節件的第二端與所述第三關節件的第一端轉動連接，該轉動連接為所述第二轉動連接；

所述第三關節件的第二端與所述機械抓手轉動連接，該轉動連接為所述第三轉動連接。

進一步地，所述機械臂組件包括第一臂桿和第二臂桿；其中，