[實用新型]安裝機器人及安裝系統

有效

• 申請號: 201721874438.8
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN207686327U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 秦宇;李貴祥;馬志強
• 申請（專利權）人: 三一筑工科技有限公司
• 主分類號: E04G21/16
• 分類號: E04G21/16;E04B2/82;B25J11/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 孫輝

1.一種安裝機器人，其特征在于，包括支撐組件(10)、機械臂組件(20)及機械抓手(30)；其中，

所述機械臂組件(20)的第一端與所述支撐組件(10)連接，且相對于所述支撐組件(10)，所述機械臂組件(20)至少具有一個轉動自由度；

所述機械抓手(30)與所述機械臂組件(20)的第二端連接，且相對于所述機械臂組件(20)的第二端，所述機械抓手(30)至少具有一個轉動自由度。

2.根據權利要求1所述的安裝機器人，其特征在于，所述機械臂組件(20)的第一端與所述支撐組件(10)轉動連接；其中，

所述轉動連接包括第一轉動連接和第二轉動連接，所述第一轉動連接的轉動面與所述第二轉動連接的轉動面垂直。

3.根據權利要求2所述的安裝機器人，其特征在于，還包括第一關節件(40)，所述第一關節件(40)包括沿豎直方向相對設置的頂端和底端；其中，

所述底端與所述支撐組件(10)轉動連接，該轉動連接為所述第一轉動連接；

所述頂端與所述機械臂組件(20)的第一端轉動連接，該轉動連接為所述第二轉動連接。

4.根據權利要求1所述的安裝機器人，其特征在于，所述機械抓手(30)與所述機械臂組件(20)的第二端轉動連接；其中，

所述轉動連接包括第一轉動連接、第二轉動連接和第三轉動連接，所述第一轉動連接的轉動面與所述第二轉動連接的轉動面垂直，所述第二轉動連接的轉動面與所述第三轉動連接的轉動面垂直。

5.根據權利要求4所述的安裝機器人，其特征在于，還包括第二關節件(50)和第三關節件(60)；其中，

所述第二關節件(50)的第一端與所述機械臂組件(20)的第二端轉動連接，該轉動連接為所述第一轉動連接；

所述第二關節件(50)的第二端與所述第三關節件(60)的第一端轉動連接，該轉動連接為所述第二轉動連接；

所述第三關節件(60)的第二端與所述機械抓手(30)轉動連接，該轉動連接為所述第三轉動連接。

6.根據權利要求1所述的安裝機器人，其特征在于，所述機械臂組件(20)包括第一臂桿(21)和第二臂桿(22)；其中，

所述第一臂桿(21)的第一端與所述支撐組件(10)連接，且相對于所述支撐組件(10)，所述第一臂桿(21)至少具有一個轉動自由度；

所述第一臂桿(21)的第二端與所述第二臂桿(22)的第一端轉動連接；

所述機械抓手(30)與所述第二臂桿(22)的第二端連接，且相對于所述第二臂桿(22)的第二端，所述機械抓手(30)至少具有一個轉動自由度。

7.根據權利要求1所述的安裝機器人，其特征在于，所述支撐組件(10)包括可移動底座(11)和設置在所述可移動底座(11)上的基座(12)；

所述機械臂組件(20)的第一端與所述基座(12)連接，且相對于所述基座(12)，所述機械臂組件(20)至少具有一個轉動自由度。

8.根據權利要求1所述的安裝機器人，其特征在于，所述機械抓手(30)采用真空吸附方式抓取待安裝件。

9.根據權利要求1所述的安裝機器人，其特征在于，所述機械抓手(30)包括本體和相對設置的第一抓手(34)和第二抓手(35)；其中，

所述第一抓手(34)和所述第二抓手(35)均與所述本體(33)滑動連接，所述第一抓手(34)和所述第二抓手(35)能夠相對靠近以抓取待安裝件或相互遠離以釋放待安裝件。

10.一種安裝系統，其特征在于，包括控制組件和如權利要求1－9中任一項所述的安裝機器人；

所述控制組件用于控制所述安裝機器人，以使所述安裝機器人通過機械抓手(30)抓取待安裝件。