[實用新型]車輛及其行走單元

有效

• 申請號: 201721866931.5
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN207747935U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 柯德鈞;朱恒
• 申請（專利權）人: 歐孚迪汽車設計武漢有限公司
• 主分類號: B62D9/00
• 分類號: B62D9/00;B60G17/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種車輛及其行走單元，該行走單元包括車輪、油氣彈簧和轉向驅動裝置；轉向驅動裝置包括花鍵軸和轉向驅動機構；花鍵軸同軸穿設于油氣彈簧的油缸上，且位于油缸外的軸段與轉向驅動機構連接從而能夠繞自身軸線旋轉，位于油缸內的軸段與油缸的活塞桿花鍵連接；活塞桿的底端連接有輪軸座，輪軸座上安裝有軸向為水平向的輪軸；車輪配置有輪轂電機且裝配于輪軸上，車輪的中心位于活塞桿中軸線的延長線上。本實用新型提供的車輛的行走單元，將油氣彈簧的功能與轉向功能結合為一體，通過穿設于油缸頂部的花鍵軸帶動活塞桿花鍵套旋轉，在保證油氣彈簧的基本功能的情況下，還可實現車輪的轉向，從而有效地提高車輛的可操作性。

技術領域

本實用新型屬于汽車技術領域，更具體地說，是涉及一種車輛的行走單元及采用該行走單元的車輛。

背景技術

在現有高通過性無人駕駛車輛的底盤設計中，一般分履帶式和輪式兩大類。

前者履帶式車輛越野性能好，能過較寬壕溝，能爬一定臺階，但在公路上車速不高；轉向靠左右履帶速度差來實現，行駛中對路面破壞較大；不能側向、斜向平移，限制了機動性。

后者輪式車輛在公路上行駛車速高，行駛中對路面沒破壞。但現有輪式車輛受懸架系統和轉向系統設計方案的影響而越野性能較差，由于現有的輪式車輛的車輪不能自行提起離開地面，也不能自行往下伸去接觸下面的地面，故它能爬上的臺階高度一般不超過車輪的半徑。對于深度超過車輪半徑的壕溝的跨越寬度也就受到一定的限制。同時由于現有的輪式車輛的左右轉向輪之間均采用轉向橫拉桿機械連接以便形成所謂“轉向梯形”，再加上現有的輪式車輛的懸架系統的導向機構的制約，從而也就不能實現各輪繞車輛中心純滾動的原地轉向，也不能實現側向平移和斜向平移，限制了機動性。另外，現有的輪式車輛都將轉向主銷設計成有一定內傾和后傾并有一定的轉向偏置距，目的是為了獲得低速及高速的自動回正能力，但同時也就帶來轉向阻力增加、輪胎磨損增大、轉向輪占用空間增大等弊端。

車輛在良好公路上行駛時為獲得良好的平順性和操穩性，希望車輛離地間隙小一些，重心低一些，懸架系統剛度小一些、阻尼小一些，這時懸架系統的動行程也可小一些。而在越野行駛時則希望車輛離地間隙大一些，懸架系統剛度大一些、阻尼也大一些，這時懸架系統的動行程也要大一些才能在越野行駛時提高平均車速。這些要求在現有無人駕駛車輛中都較難實現。

實用新型內容

本實用新型提供一種車輛的行走單元及采用該行走單元的車輛，至少可解決現有技術的部分缺陷。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種車輛的行走單元，包括車輪，還包括油氣彈簧和轉向驅動裝置；

所述轉向驅動裝置包括花鍵軸和轉向驅動機構；所述花鍵軸同軸穿設于所述油氣彈簧的油缸上，且位于所述油缸外的軸段與所述轉向驅動機構連接從而能夠繞自身軸線旋轉，位于所述油缸內的軸段與所述油缸的活塞桿花鍵連接；

所述活塞桿的底端連接有輪軸座，所述輪軸座上安裝有軸向為水平向的輪軸；

所述車輪配置有輪轂電機且裝配于所述輪軸上，所述車輪的中心位于所述活塞桿中軸線的延長線上。

作為實施例之一，所述油氣彈簧包括所述油缸、彈性阻尼機構和油路機構，所述油缸包括所述活塞桿和自外而內逐級嵌套的多級缸筒；

每相鄰兩級缸筒中，內層缸筒外壁呈上寬下窄的階梯軸結構，該內層缸筒的大直徑段嵌裝滑設于外層缸筒內且頂端開設有與該外層缸筒內腔導通的通油孔，該內層缸筒的小直徑段穿設于外層缸筒的底端且與該外層缸筒內壁圍設形成一環形油室；所述活塞桿包括活塞部和連接于所述活塞部底端的桿部，所述活塞部嵌裝滑設于最內層缸筒中，所述桿部穿設于該最內層缸筒的底端且與該最內層缸筒內壁圍設形成一環形油室；

最外層缸筒的上部開設有彈性阻尼接口且與所述彈性阻尼機構連接，最外層缸筒的上部以及各所述環形油室均開設有油路接口，各所述油路接口均與所述油路機構連接；