[實用新型]一種機器人手爪自動更換機構

有效

• 申請號: 201721862145.8
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN207747067U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 謝升;王濤慶;夏凱
• 申請（專利權）人: 廣東大冶摩托車技術有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種機器人手爪自動更換機構，包括固定基準座、立柱、安裝板、手爪固定平臺，手爪固定平臺包括座塊、氣缸、推板、襯套、插銷、工具連接塊、母端口盤、子端口盤，固定基準座通過螺釘固定連接在注塑機上，立柱與固定基準座通過螺栓固定連接，安裝板與立柱通過螺栓固定連接，安裝板與手爪固定平臺上的座塊通過螺栓固定連接，襯套安裝在座塊上，氣缸通過螺栓固定連接在座塊側面，氣缸中的活塞桿與推板固定連接。此結構能迅速地全自動完成手爪工具的檢索、安裝與拆卸，擴大了機器人的作業柔性，使機器人進入作業環境能完成多種作業，有助于提高作業效率，降低作業成本，促進了自動生產線向完全無人化方向發展。

技術領域

本實用新型涉及一種摩托車制造和裝配技術領域，涉及一種機器人手爪自動更換機構。

背景技術

隨著機器人工作任務的變化以及工作環境復雜程度的增加，對機器人末端手爪工具的要求也越來越高。根據具體的作業任務，機器人進入作業環境需要攜帶不同作業手爪工具。當人工根據機器人需要完成的作業來為其更換所需的手爪工具時，耗時多，出錯率大，降低了機器人的作業效率，影響了生產進度。

發明內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種機器人手爪自動更換機構，目的是提高機器人取件手爪工具的更換效率，提高機器人作業能力，節約生產成本。

技術方案

本實用新型的目的是這樣實現的：一種機器人手爪自動更換機構，包括固定基準座（1）、立柱（2）、安裝板（3）、手爪固定平臺（4），手爪固定平臺（4）包括座塊（41）、氣缸（42）、推板（43）、襯套（44）、插銷（45）、工具連接塊（46）、母端口盤（47）、子端口盤（48），其特征在于：固定基準座（1）通過螺釘固定連接在注塑機上，立柱（2）與固定基準座（1）通過螺栓固定連接，安裝板（3）與立柱（2）通過螺栓固定連接，安裝板（3）與手爪固定平臺（4）上的座塊（41）通過螺栓固定連接，襯套（44）安裝在座塊（41）上，氣缸（42）通過螺栓固定連接在座塊（41）側面，氣缸（42）中的活塞桿與推板（43）固定連接，插銷（45）固定在推板（43）上，子端口盤（48）固定在工具連接塊（46）上。

所述的機器人手爪自動更換機構，其工作過程為：當控制系統判斷工作環境發生變化，如注塑機上的模具發生變更、對工件的操作變更，啟動手爪更換任務并將相關信息發送給機器人，機器人接收到手爪更換任務后，先進行卸爪操作：將手爪工具移動到目標放置位的座塊（41）上方，根據傳感器的反饋信息確認該放置位處于空閑狀態且氣缸（42）處于縮回狀態后，機器人繼續運動使手爪工具連接塊（46）與座塊（41）的方形內壁相配合，通過電磁閥控制氣缸（42）伸出并推動與推板（43）連接的插銷（45）插入手爪工具連接塊（46）的定位銷孔內，根據傳感器的反饋信息確認氣缸（42）處于伸出狀態，即手爪工具被鎖緊，機器人使手爪工具的快換裝置子母端口盤分離并離開該工具的放置點，至此完成卸爪操作。完成卸爪操作后機器人自動執行裝爪操作：機器人運動到目標手爪的放置位并慢速前進使機器人上的快換裝置母端口盤（47）與目標手爪上的快換裝置子端口盤（48）準確對接，對接后檢測子母端口盤上的接線端子信號以判斷手爪工具與任務所需是否匹配，若不匹配則中斷裝爪操作，返回原點并發出報警，若匹配成功則使子端口盤（48）和母端口盤（47）鎖緊，檢測到鎖緊信號后控制電磁閥使氣缸（42）縮回并帶動與推板（43）連接的插銷（45）從手爪工具連接塊（46）的定位銷孔內推出，根據傳感器的反饋信息確認氣缸（42）處于縮回狀態即插銷（45）縮回到位后，機器人帶著裝好的手爪工具離開更換區并繼續執行原定的任務，至此整個手爪工具更換任務完成。

有益效果：

這種機器人手爪自動更換機構能迅速地全自動完成手爪工具的檢索、安裝與拆卸，擴大了機器人的作業柔性，使機器人進入作業環境能完成多種作業，有助于提高作業效率，降低作業成本，促進了自動生產線向完全無人化方向發展。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。