[實(shí)用新型]六足機(jī)器人足端結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721859205.0
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN207860316U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉思南;杜昊倫
• 申請（專利權(quán)）人: 長春市維伲機(jī)器人科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型公開了六足機(jī)器人足端結(jié)構(gòu)，包括蓋板、壓力傳感器、足端球和機(jī)器足，所述壓力傳感器位于蓋板和足端球之間，所述蓋板的表面設(shè)置有四個減震塊，且四個減震塊呈圓周陣列分布，所述減震塊的側(cè)壁兩端連接有第一彈簧，且第一彈簧的一端連接有壓力傳感器，所述減震塊靠近壓力傳感器的側(cè)壁兩端鉸接有兩根連接桿，且兩根連接桿位于兩個第一彈簧之間，兩根連接桿的一端鉸接在壓力傳感器上，所述足端球頂端兩端均固定有安裝板。本實(shí)用新型增加了足端與地面的接觸區(qū)域，便于更精準(zhǔn)的測量機(jī)器人足端壓力值，同時減小了機(jī)器人行走時足端與地面的摩擦對壓力傳感器的損傷，可以快速方便的安裝拆卸，方便工作人員對壓力傳感器進(jìn)行檢查維護(hù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及六足機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及六足機(jī)器人足端結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

六足機(jī)器人又叫蜘蛛機(jī)器人，是多足機(jī)器人的一種。仿生式六足機(jī)器人，顧名思義，六足機(jī)器人在我們理想架構(gòu)中，我們借鑒了自然界，多足步行機(jī)器人的運(yùn)動軌跡是一系列離散的足印，運(yùn)動時只需要離散的點(diǎn)接觸地面，對環(huán)境的破壞程度也較小，可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)，對崎嶇地形的適應(yīng)性強(qiáng)，正因?yàn)槿绱硕嘧悴叫袡C(jī)器人對環(huán)境的破壞程度也較小。

六足機(jī)器人在一些特殊環(huán)境中應(yīng)用廣泛，通常人們通過在機(jī)器人足端安裝有壓力傳感器，但是目前機(jī)器人足端與地面接觸較小，不便于精準(zhǔn)的測量機(jī)器人足端壓力值，且機(jī)器人行走時，足端與地面產(chǎn)生摩擦，對壓力傳感器有較大的損傷。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的六足機(jī)器人足端結(jié)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

六足機(jī)器人足端結(jié)構(gòu)，包括蓋板、壓力傳感器、足端球和機(jī)器足，所述壓力傳感器位于蓋板和足端球之間，所述蓋板的表面設(shè)置有四個減震塊，且四個減震塊呈圓周陣列分布，所述減震塊的側(cè)壁兩端連接有第一彈簧，且第一彈簧的一端連接有壓力傳感器，所述減震塊靠近壓力傳感器的側(cè)壁兩端鉸接有兩根連接桿，且兩根連接桿位于兩個第一彈簧之間，兩根連接桿的一端鉸接在壓力傳感器上，所述足端球頂端兩端均固定有安裝板，所述安裝板上設(shè)有固定孔，且固定孔內(nèi)活動設(shè)置有固定桿，所述固定桿的一端焊接有固定板，所述固定板的兩側(cè)均設(shè)有通孔，且通孔內(nèi)活動設(shè)置有活動桿，所述活動桿的一端連接安裝板，活動桿的另一端安裝有限位塊，所述機(jī)器足底部兩端均設(shè)置有凹槽，且凹槽的底端內(nèi)壁上連接有第二彈簧，所述第二彈簧的一端連接有固定塊。

優(yōu)選的，所述蓋板是半徑為1cm的圓形結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述減震塊為橡膠材料。

優(yōu)選的，兩根連接桿呈X形布置，且兩根連接桿鉸接連接。

優(yōu)選的，所述限位塊為圓形結(jié)構(gòu)，且限位塊豎截面積大于通孔的豎截面積。

優(yōu)選的，所述固定塊遠(yuǎn)離第二彈簧的一端為弧形結(jié)構(gòu)，且固定塊與固定孔尺寸相匹配。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、裝置結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)新穎，通過圓形的蓋板的設(shè)計(jì)，增加了足端與地面的接觸區(qū)域，便于更精準(zhǔn)的測量機(jī)器人足端壓力值，同時減小了機(jī)器人行走時足端與地面的摩擦對壓力傳感器的損傷，通過減震塊和第一彈簧等結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，防止機(jī)器人在行走時，壓力傳感器受撞擊而損壞；

2、通過固定塊、固定桿等結(jié)構(gòu)的時間，可以快速方便的安裝拆卸壓力足端球與壓力傳感器，方便工作人員對壓力傳感器進(jìn)行檢查維護(hù)，操作簡單方便。

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)新穎，增加了足端與地面的接觸區(qū)域，便于更精準(zhǔn)的測量機(jī)器人足端壓力值，同時減小了機(jī)器人行走時足端與地面的摩擦對壓力傳感器的損傷，可以快速方便的安裝拆卸壓力足端球與壓力傳感器，方便工作人員對壓力傳感器進(jìn)行檢查維護(hù)，操作簡單方便。

附圖說明