[實用新型]一種用于水下感知與取樣的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721846091.6
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN207917111U
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發(fā)明（設計）人: 管志光;張東;王恒玉;姜茹;李建金;馬仁龍;楊濤;王磊;魏會心;楊遠山;張尊儒
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所;山東交通學院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;G08C17/02
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 李茜

本實用新型提供一種用于水下感知與取樣的機器人，屬于水下實驗設備領域，其結構包括支架、水平推進器、密封艙、平衡浮力艙、GPS和垂直推進器，所述支架內設置有密封艙，密封艙內設置有感知、取樣以及控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)與GPS連接，支架上還設置有用以驅動水下機器人實現(xiàn)水平或垂直運動的水平推進器和垂直推進器，以及在水平推進器和垂直推進器輔助作用下實現(xiàn)水下機器人平衡的平衡浮力艙。本實用新型采用六個推進器和平衡浮力艙，攝像頭，三軸加速度計實現(xiàn)水下機器人感知、取樣與自平衡，提高了試驗效率，降低了能源消耗；水下機器人上浮至水面時，可通過GPS無線發(fā)送相關數(shù)據(jù)至監(jiān)控中心，水下也可以通過以太網(wǎng)實時傳輸相關信息至母船，操作簡單，節(jié)約成本。

技術領域

本實用新型涉及一種水下實驗設備，具體地說是一種用于水下感知與取樣的機器人。

背景技術

水下感知與取樣機器人是一種高效的水下環(huán)境感知與檢測設備，可有效地實現(xiàn)海洋資源的開發(fā)及海洋環(huán)境的監(jiān)測。但現(xiàn)有的水下感知與取樣機器人在水中懸浮時平衡性、穩(wěn)定性差，運行時速度響應慢，具有較大的滯后性。

實用新型內容

本實用新型的技術任務是針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種用于水下感知與取樣的機器人。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種用于水下感知與取樣的機器人，包括支架、水平推進器、密封艙、平衡浮力艙和垂直推進器，所述支架內設置有密封艙，密封艙內設置有感知、取樣以及控制系統(tǒng)，支架上設置有用以驅動水下機器人實現(xiàn)水平或垂直運動的水平推進器和垂直推進器，以及在水平推進器和垂直推進器輔助作用下實現(xiàn)水下機器人平衡的平衡浮力艙。

所述密封艙內設置有控制電路板、攝像頭、電源和三軸加速度計，控制電路板驅動攝像頭采集圖像并存儲、處理，根據(jù)圖像信息水下機器人實現(xiàn)水下信息感知和取樣，控制電路板采集三軸加速度計信號，控制水平推進器和垂直推進器實現(xiàn)水下機器人的平衡，提高水下機器人的穩(wěn)定性。

所述機器人上浮至水面時，控制電路板通過GPS無線發(fā)送相關數(shù)據(jù)至監(jiān)控中心；下潛至水下時，控制電路板通過以太網(wǎng)實時傳輸相關信息至母船。

所述支架為方體形框架結構，或以方體形框架為基礎的框架結構。

所述水平推進器有兩個，分別位于方體形框架的后下方。

所述平衡浮力艙有兩個，位于密封艙的頂部，分設在密封艙的左右兩側。

所述垂直推進器有4個，分別位于方體形框架的四個角上。

本實用新型的一種用于水下感知與取樣的機器人與現(xiàn)有技術相比，所產生的有益效果是

1）本實用新型采用六個推進器和平衡浮力艙，攝像頭，三軸加速度計實現(xiàn)水下機器人感知、取樣與自平衡，提高了試驗效率，降低了能源消耗。

2）水下機器人上浮至水面時，可通過GPS無線發(fā)送相關數(shù)據(jù)至監(jiān)控中心，水下也可以通過以太網(wǎng)實時傳輸相關信息至母船，操作簡單，節(jié)約成本。

附圖說明

附圖1為本實用新型的主視結構示意圖；

附圖2為圖1的俯視結構示意圖；

附圖3為圖1的左視結構示意圖；

附圖4為本實用新型的立體結構示意圖；

附圖5為密封艙內感知、取樣以及控制系統(tǒng)的連接結構示意圖。

圖中，1、支架，2、水平推進器，3、密封艙，4、平衡浮力艙，5、GPS，6、垂直推進器，7、控制電路板，8、攝像頭，9、電源，10、三軸加速度計，11、母船。

具體實施方式