[實(shí)用新型]一種用于水下感知與取樣的機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721846091.6
• 申請(qǐng)日: 2017-12-26
• 公開（公告）號(hào): CN207917111U
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 管志光;張東;王恒玉;姜茹;李建金;馬仁龍;楊濤;王磊;魏會(huì)心;楊遠(yuǎn)山;張尊儒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東省科學(xué)院自動(dòng)化研究所;山東交通學(xué)院
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;G08C17/02
• 代理公司: 濟(jì)南譽(yù)豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 李茜

1.一種用于水下感知與取樣的機(jī)器人，包括支架（1）、水平推進(jìn)器（2）、密封艙（3）、平衡浮力艙（4）和垂直推進(jìn)器（6），其特征在于，所述支架（1）內(nèi)設(shè)置有密封艙（3），密封艙（3）內(nèi)設(shè)置有感知、取樣以及控制系統(tǒng)，支架（1）上設(shè)置有用以驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人實(shí)現(xiàn)水平或垂直運(yùn)動(dòng)的水平推進(jìn)器（2）和垂直推進(jìn)器（6），以及在水平推進(jìn)器（2）和垂直推進(jìn)器（6）輔助作用下實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人平衡的平衡浮力艙（4）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下感知與取樣的機(jī)器人，其特征在于，密封艙（3）內(nèi)設(shè)置有控制電路板（7）、攝像頭（8）、電源（9）和三軸加速度計(jì)（10），控制電路板（7）驅(qū)動(dòng)攝像頭（8）采集圖像并存儲(chǔ)、處理，根據(jù)圖像信息水下機(jī)器人實(shí)現(xiàn)水下信息感知和取樣，控制電路板（7）采集三軸加速度計(jì)（10）信號(hào)，控制水平推進(jìn)器（2）和垂直推進(jìn)器（6）實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的平衡，提高水下機(jī)器人的穩(wěn)定性。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于水下感知與取樣的機(jī)器人，其特征在于，機(jī)器人上浮至水面時(shí)，控制電路板（7）發(fā)送相關(guān)數(shù)據(jù)至監(jiān)控中心；下潛至水下時(shí)，控制電路板（7）實(shí)時(shí)傳輸相關(guān)信息至母船（11）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于水下感知與取樣的機(jī)器人，其特征在于，控制電路板（7）通過GPS（5）無線發(fā)送或通過以太網(wǎng)有線傳送。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于水下感知與取樣的機(jī)器人，其特征在于，所述支架（1）為方體形框架結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于水下感知與取樣的機(jī)器人，其特征在于，所述水平推進(jìn)器（2）有兩個(gè)，分別位于支架（1）的后下方。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于水下感知與取樣的機(jī)器人，其特征在于，所述平衡浮力艙（4）有兩個(gè)，位于密封艙（3）的頂部，分設(shè)在密封艙（3）的左右兩側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于水下感知與取樣的機(jī)器人，其特征在于，所述垂直推進(jìn)器（6）有4個(gè)，分別位于支架（1）的四個(gè)角上。