[實用新型]清潔爬壁機器人的傳動裝置

有效

• 申請號: 201721845143.8
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN209107229U
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 范淇元;藍宇波;龐土榮
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及了一種清潔爬壁機器人的傳動裝置，包括第一部件、第二部件和第三部件；第一部件通過第一轉軸轉動連接于第二部件，第二部件上轉動地設有第二轉軸，第一轉軸上設有轉動連接的第一錐齒輪，第二轉軸的一端上設有第二錐齒輪，第二轉軸的另一端固接于第三部件，第一部件上設有驅動電機，驅動電機的輸出軸上設有第三錐齒輪；第一部件和第二部件之間設有第一制動裝置，第二部件和第三部件之間設有第二制動裝置。本實用新型的清潔爬壁機器人的傳動裝置，通過設在第一部件上的驅動電機以及用于部件之間制動的第一制動裝置和第二制動裝置，實現了一個驅動電機驅動兩個轉動關節的運動，大大降低了機器人的自重。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別是涉及一種清潔爬壁機器人的傳動裝置。

背景技術

目前的機器人的各個運動部件之間都要分別設置一個驅動裝置，例如，專利申請文獻CN103010330A公開了一種雙足步行機器人，其機器人腿部包括機器人髖關節、機器人膝關節和機器人踝關節，每個關節上均設有至少一個旋轉電機以驅動該關節轉動。然而對于在高層建筑外墻上工作的清潔爬壁機器人來說，自身的重量不宜過重，其中，用于驅動機器人的關節轉動的電機的重量最大，在該清潔爬壁機器人上設置大量的電機會導致其自身重量過重，因此要盡量減少一些不必要的零件。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種清潔爬壁機器人的傳動裝置，通過一個驅動電機即可完成兩個轉動關節的運動，降低了機器人的自重。

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種清潔爬壁機器人的傳動裝置，包括第一部件、第二部件和第三部件；所述第一部件通過第一轉軸轉動連接于所述第二部件，所述第二部件上轉動地設有與所述第一轉軸垂直設置的第二轉軸，所述第一轉軸上設有與其同軸設置且轉動連接的第一錐齒輪，所述第二轉軸的一端上設有第二錐齒輪，所述第二轉軸的另一端固定連接于所述第三部件，所述第一錐齒輪和第二錐齒輪嚙合；所述第一部件上設有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸上設有第三錐齒輪，所述第三錐齒輪和第一錐齒輪嚙合；所述第一部件和第二部件之間設有用于鎖止二者相對轉動的第一制動裝置，所述第二部件和第三部件之間設有用于鎖止二者相對轉動的第二制動裝置。

作為優選的，所述第一轉軸固定連接于所述第二部件，所述第一轉軸轉動連接于所述第一部件；所述第一制動裝置為電磁制動器，所述第一制動裝置包括第一制動定子和設在所述第一制動定子內的第一制動轉子，所述第一制動定子固設在所述第一部件上，所述第一制動定子固定連接于所述第一轉軸。

作為優選的，所述第二制動裝置為電磁制動器，所述第二制動裝置包括第二制動定子和設在所述第二制動定子內的第二制動轉子，所述第二制動定子固設于所述第二部件，所述第二制動轉子固定連接于所述第二轉軸。

作為優選的，所述驅動電機通過聯軸器連接于所述第三錐齒輪。

作為優選的，所述驅動電機為舵機。

本實用新型的清潔爬壁機器人的傳動裝置，通過設在第一部件上的驅動電機以及用于部件之間制動的第一制動裝置和第二制動裝置，實現了一個驅動電機驅動兩個轉動關節的運動，大大降低了機器人的自重。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的清潔爬壁機器人的傳動裝置的結構示意圖。

其中，1、第一部件；11、驅動電機；12、第三錐齒輪；13、聯軸器；2、第二部件；3、第三部件；4、第一轉軸；41、第一錐齒輪； 5、第二轉軸；51、第二錐齒輪；6、第一制動裝置；61、第一制動定子；62、第一制動轉子；7、第二制動裝置；71、第二制動定子；72、第二制動轉子。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。