[實用新型]清潔爬壁機器人的左足關節結構

有效

• 申請號: 201721843227.8
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN207889860U
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 范淇元;藍宇波;龐土榮
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及了一種清潔爬壁機器人的左足關節結構，包括轉軸、大腿機架和小腿機架，小腿機架包括小腿側板，大腿機架包括大腿側板，大腿側板上設有非圓的限轉孔，小腿側板位于大腿側板的一側，大腿側板的另一側上設有制動裝置，制動裝置包括制動定子和制動轉子，制動定子的固定端設有限轉塊，限轉塊上設有轉軸孔，限轉塊的橫截面形狀和限轉孔的形狀相同，限轉孔插入限轉孔，轉軸的一端固定連接于小腿側板的一側，轉軸的另一端穿過轉軸孔并固定連接于制動轉子。憑借限轉孔和限轉塊的相互配合實現了在小腿機架和足部機架相對轉動時，制動定子和小腿機架之間受力面積增大，受力更均衡，保證了機器人運動的精確性和穩定性。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別是涉及一種清潔爬壁機器人的左足關節結構。

背景技術

現在在某些機器人的轉動關節中，會設置轉動關節制動裝置，以便在機器人不運動的時候利用制動裝置鎖止兩個機械臂的相對轉動。制動裝置包括可鎖止轉動的活動端和固定端，其固定端固定在一個機械臂上，活動端固定在另一個機械臂上。一般會采用多個螺栓將固定端固定連接于機械臂上，防止制動裝置的固定端相對與其固定連接的機械臂轉動。但通過多個螺栓來鎖止制動裝置的固定端以及與其固定連接的機械臂相互轉動的方式在長時間使用后，會發生螺栓撕扯損壞螺栓孔的現象，導致制動裝置的固定端以及與其固定連接的機械臂連接不夠緊密，原因是螺栓和螺栓孔受力面積較小，在機器人運作時螺栓和螺栓孔之間經常會出現因受力過大而造成螺栓孔損壞的情況。若此時機器人繼續運作，制動裝置的固定端以及與其固定連接的機械臂會發生輕微的相對轉動，影響機器人運動的精確性。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種清潔爬壁機器人的左足關節結構，憑借限轉孔和限轉塊的相互配合實現了在大腿機架和小腿機架相對轉動時，制動定子和大腿機架之間受力面積增大，受力更均衡，保證了機器人運動的精確性和穩定性。

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種清潔爬壁機器人的左足關節結構，包括轉軸、大腿機架和小腿機架，所述小腿機架包括小腿側板，所述大腿機架包括與所述小腿側板平行設置的大腿側板，所述大腿側板上設有非圓的限轉孔，所述小腿側板位于所述大腿側板的一側，所述大腿側板的另一側上設有制動裝置，所述制動裝置包括制動定子以及同軸設置在所述制動定子內的制動轉子，所述制動定子的固定端設有限轉塊，所述限轉塊的中心設有轉軸孔，所述限轉塊的橫截面形狀和所述限轉孔的形狀相同，所述限轉塊配合插入所述限轉孔，所述轉軸的一端固定連接于所述小腿側板的一側，所述轉軸的另一端穿過所述轉軸孔并固定連接于所述制動轉子。

作為優選的，所述限轉孔的形狀為齒輪狀，所述限轉塊為齒輪。

作為優選的，所述制動裝置為電磁制動器。

本實用新型的清潔爬壁機器人的左足關節結構，在大腿機架的大腿側板上設有非圓的限轉孔，制動裝置的制動定子上設有限轉塊，限轉塊配合插入限轉孔中，當大腿機架和小腿機架相對轉動時，制動定子和大腿機架之間憑借限轉孔和限轉塊的相互配合增大了受力的面積，確保機器人在長時間使用后也能保持其運動的精確性和穩定性。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的清潔爬壁機器人的左足關節結構的整體結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例的清潔爬壁機器人的左足關節結構的大腿側板結構示意圖。

其中，1、轉軸；2、大腿機架；21、大腿側板；22、限轉孔；23、制動裝置；23a、制動定子；23b、制動轉子；23c、限轉塊；3、小腿機架；31、小腿側板。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。