[實(shí)用新型]一種用于檢測水下橋墩裂縫的裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721827096.4
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN207717648U
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭一南;任佳;韓福長;楊雨喆;嚴(yán)婷;杜金龍;曾莉;洪潔;霍凌志
• 申請（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01N21/95
• 分類號(hào): G01N21/95;G05D1/02
• 代理公司: 杭州千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 童健

1.一種用于檢測水下橋墩裂縫的裝置，其特征在于，包括微型船體；微型船體內(nèi)部固封有電源模塊、控制模塊(3)、通信模塊(4)和定位模塊(5)；微型船體外側(cè)底部設(shè)有動(dòng)力模塊(6)、機(jī)器人投放模塊(8)和通過線纜固定在機(jī)器人投放模塊(8)上的水下機(jī)器人(7)；還包括遙控模塊(9)；

其中，電源模塊為各模塊提供電能，通信模塊(4)、定位模塊(5)、動(dòng)力模塊(6)、水下機(jī)器人(7)、機(jī)器人投放模塊(8)均連接到控制模塊(3)；

控制模塊(3)包括控制器和與控制器連接的外圍控制電路；

通信模塊(4)包括有線通信模塊(401)和無線通信模塊(402)；無線通信模塊(402)用來與遙控模塊(9)和服務(wù)器進(jìn)行通訊；有線通信模塊(401)將圖像采集模塊(701)采集的信息發(fā)送到控制模塊(3)；

定位模塊(5)用來對檢測位置進(jìn)行定位；

動(dòng)力模塊(6)設(shè)置在微型船體底部，用來實(shí)現(xiàn)微型船體的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎；

機(jī)器人投放模塊(8)設(shè)置在微型船體底部的中間位置，機(jī)器人投放模塊(8)包括投放電機(jī)和與通過連接件與投放電機(jī)輸出軸連接的繞線軸；繞線軸上纏繞設(shè)置有線纜，線纜一端連接到控制器，線纜的另一端連接到水下機(jī)器人(7)；

水下機(jī)器人(7)包括圖像采集模塊(701)和位置微調(diào)整模塊(702)；圖像采集模塊(701)用來采集橋墩信息，位置微調(diào)整模塊(702)用來帶動(dòng)水下機(jī)器人(7)實(shí)現(xiàn)上升和下沉以及前進(jìn)和后退；

上述動(dòng)力模塊(6)與位置微調(diào)整模塊(702)均作防水處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于檢測水下橋墩裂縫的裝置，其特征在于，所述的動(dòng)力模塊(6)與位置微調(diào)整模塊(702)均包括三組由發(fā)電機(jī)與螺旋槳組成的動(dòng)力單元，其中一組動(dòng)力單元中螺旋槳的螺旋面垂直設(shè)置，另外兩組動(dòng)力單元中螺旋槳方向相同且螺旋面水平設(shè)置；三組動(dòng)力單元在水平面呈等腰三角形分布。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于檢測水下橋墩裂縫的裝置，其特征在于，所述的遙控模塊(9)用來發(fā)送控制指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于檢測水下橋墩裂縫的裝置，其特征在于，還包括與控制模塊(3)連接的樹莓派。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于檢測水下橋墩裂縫的裝置，其特征在于，所述繞線軸正下方設(shè)有線纜限位裝置，防止線纜接觸到螺旋槳。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于檢測水下橋墩裂縫的裝置，其特征在于，所述微型船體一端均設(shè)有障礙物探測裝置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于檢測水下橋墩裂縫的裝置，其特征在于，所述的障礙物探測裝置設(shè)置在云臺(tái)上，云臺(tái)可以帶動(dòng)障礙物探測裝置進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)，對微型船體四周環(huán)境進(jìn)行探測。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7中任意一項(xiàng)所述的用于檢測水下橋墩裂縫的裝置，其特征在于，所述的定位模塊(5)為GPS模塊。