[實用新型]CAN總線路由器硬件電路模塊

有效

• 申請號: 201721826670.4
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN207603667U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 胡遠俊;陳飛飛
• 申請（專利權）人: 杭州歡樂飛機器人科技股份有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40
• 代理公司: 杭州融方專利代理事務所(普通合伙) 33266
• 代理人: 沈相權;肖茂才

本實用新型公開了一種CAN總線路由器硬件電路模塊，包括機器人主控單元、機器人硬件節點、機器人硬件部件、主控單元數據接口、主控單元、CAN總線路由器、CAN總線接口和總線解析單元，在主控單元和所有機器人硬件節點之間設CAN總線路由器，在所有機器人硬件節點和機器人硬件部件之間設CAN總線，CAN總線上設CAN總線接口，MCU單片機單元通過主控單元數據接口與總線解析單元相通訊連接；CAN總線接口包括總線接口端和電源端，CAN總線接口在路由器硬件電路模塊PCB板上采用在MCU單片機單元的兩側均設置CAN總線接口。降低機器人身體電路復雜性，提高可通訊下位機數量，提高電路后續可維護性與可升級性。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其是涉及一種使用在機器人的路由器硬件電路模塊。

背景技術

由于機器人主機（X86或ARM架構）不支持CAN 總線接口 ，不能很好地與機器人各個電機硬件或傳感器進行控制與數據采集，通常是采用基于USB轉串口進行與下位機硬件通訊模式，但由于USB串口并不能串聯多個設備，只能一對一通訊，導致機器人電路結構復雜，不利于后期維護與升級。

實用新型內容

本實用新型為解決現有機器人存在著USB串口并不能串聯多個設備，只能一對一通訊，導致機器人電路結構復雜，不利于后期維護與升級等現狀而提供的一種可降低機器人身體電路復雜性，提高可通訊下位機數量，提高電路后續可維護性與可升級性的CAN總線路由器硬件電路模塊。

本實用新型為解決上述技術問題所采用的具體技術方案為：一種CAN總線路由器硬件電路模塊，包括機器人主控單元、所有機器人硬件節點和包括頭部、關節電機、手部、底盤的所有機器人硬件部件，其特征在于：還包括主控單元數據接口、采用MCU控制芯片的主控單元、CAN總線路由器、CAN總線接口和總線解析單元，在主控單元和所有機器人硬件節點之間設CAN總線路由器，在所有機器人硬件節點和包括頭部、關節電機、手部、底盤的所有機器人硬件部件之間設CAN總線，CAN總線上設CAN總線接口，MCU單片機單元通過主控單元數據接口與總線解析單元相通訊連接；CAN總線接口包括總線接口端和電源端，CAN總線接口在路由器硬件電路模塊PCB板上采用在MCU單片機單元的兩側均設置CAN總線接口。可降低機器人身體電路復雜性，控制更加簡單有效，提高可通訊下位機數量，提高電路后續可維護性與可升級性。

作為優選，所述的MCU控制芯片采用芯片型號為STM32F103C8T6的MCU單片機。提高主控效率。

作為優選，所述的總線解析單元包括芯片型號為TJA1050-02的總線解析芯片，總線解析芯片的CAN-T功能引腳和CAN-R功能引腳分別與MCU單片機單元的CAN-T功能引腳和CAN-R功能引腳相電連接。提高總線解析通訊管理作用。

作為優選，所述的CAN總線接口包括六個CAN總線分接口，每個總線分接口包括24V直流電源接口端、7.5V直流電源接口端和CAN總線接口端，CAN總線接口端包括總線高位數據端CAN-H與總線低位數據端CAN-L；六個CAN總線分接口的總線高位數據端CAN-H相并聯，六個CAN總線分接口的總線低位數據端CAN-L相并聯，六個CAN總線接口端并聯后分別與MCU單片機單元和總線解析單元的CAN-H功能端引腳和CAN-L功能端引腳相電連接。提高CAN總線接口的多路下位機數量管理，提高總線解析處理效率與控制效率，解析控制更為簡單。

作為優選，所述的主控單元數據接口包括RX信號接口端、TX信號接口端和電源地線端三個接口端，主控單元數據接口在路由器硬件電路模塊PCB板上采用靠近MCU芯片單片機傍邊。提高信號接口穩定性，降低信號干擾。

作為優選，所述的路由器硬件電路模塊PCB板上的大容量電解電容采用兩排排列分布PCB板邊緣側在同一側位置處。提高模塊電源電壓穩定可靠性，提高維護便捷有效性。