[實(shí)用新型]CAN總線路由器硬件電路模塊

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721826670.4
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN207603667U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡遠(yuǎn)俊;陳飛飛
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州歡樂飛機(jī)器人科技股份有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40
• 代理公司: 杭州融方專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33266
• 代理人: 沈相權(quán);肖茂才

1.一種CAN總線路由器硬件電路模塊，包括機(jī)器人主控單元、所有機(jī)器人硬件節(jié)點(diǎn)和包括頭部、關(guān)節(jié)電機(jī)、手部及底盤的所有機(jī)器人硬件部件，其特征在于：還包括主控單元數(shù)據(jù)接口、采用MCU控制芯片的主控單元、CAN總線路由器、CAN總線接口和總線解析單元，在主控單元和所有機(jī)器人硬件節(jié)點(diǎn)之間設(shè)CAN總線路由器，在所有機(jī)器人硬件節(jié)點(diǎn)和包括頭部、關(guān)節(jié)電機(jī)、手部、底盤的所有機(jī)器人硬件部件之間設(shè)CAN總線，CAN總線上設(shè)CAN總線接口，MCU單片機(jī)單元通過主控單元數(shù)據(jù)接口與總線解析單元相通訊連接；CAN總線接口包括總線接口端和電源端，CAN總線接口在路由器硬件電路模塊PCB板上采用在MCU單片機(jī)單元的兩側(cè)均設(shè)置CAN總線接口。

2.按照權(quán)利要求1所述的CAN總線路由器硬件電路模塊，其特征在于：所述的MCU控制芯片采用芯片型號為STM32F103C8T6的MCU單片機(jī)。

3.按照權(quán)利要求1所述的CAN總線路由器硬件電路模塊，其特征在于：所述的總線解析單元包括芯片型號為TJA1050-02的總線解析芯片，總線解析芯片的CAN-T功能引腳和CAN-R功能引腳分別與MCU單片機(jī)單元的CAN-T功能引腳和CAN-R功能引腳相電連接。

4.按照權(quán)利要求1所述的CAN總線路由器硬件電路模塊，其特征在于：所述的CAN總線接口包括六個CAN總線分接口，每個總線分接口包括24V直流電源接口端、7.5V直流電源接口端和CAN總線接口端，CAN總線接口端包括總線高位數(shù)據(jù)端CAN-H與總線低位數(shù)據(jù)端CAN-L；六個CAN總線分接口的總線高位數(shù)據(jù)端CAN-H相并聯(lián)，六個CAN總線分接口的總線低位數(shù)據(jù)端CAN-L相并聯(lián)，六個CAN總線接口端并聯(lián)后分別與MCU單片機(jī)單元和總線解析單元的CAN-H功能端引腳和CAN-L功能端引腳相電連接。

5.按照權(quán)利要求1所述的CAN總線路由器硬件電路模塊，其特征在于：所述的主控單元數(shù)據(jù)接口包括RX信號接口端、TX信號接口端和電源地線端三個接口端，主控單元數(shù)據(jù)接口在路由器硬件電路模塊PCB板上采用靠近MCU芯片單片機(jī)傍邊。

6.按照權(quán)利要求1或5所述的CAN總線路由器硬件電路模塊，其特征在于：所述的路由器硬件電路模塊PCB板上的大容量電解電容采用兩排排列分布PCB板邊緣側(cè)在同一側(cè)位置處。

7.按照權(quán)利要求1或5所述的CAN總線路由器硬件電路模塊，其特征在于：所述的路由器硬件電路模塊PCB板上設(shè)有CAN總線路由器接口插接端，CAN總線路由器接口插接端包括24V直流電源接口端、7.5V直流電源接口端、電源地線端、總線高位數(shù)據(jù)端CAN-H與總線低位數(shù)據(jù)端CAN-L，CAN總線路由器接口插接端布置在MCU單片機(jī)單元傍邊，且設(shè)置在路由器硬件電路模塊PCB板邊緣側(cè)位置處。