[實用新型]一種四關節碼垛機器人

有效

• 申請號: 201721819493.7
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN207632132U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 章知禮
• 申請（專利權）人: 東莞市火線自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 羅曉聰

本實用新型公開一種四關節碼垛機器人，其包括：底座、安裝于底座上并依次連接的第一旋轉關節座、第一關節臂、第二關節臂、第三關節臂和安裝于第三關節臂下端的夾持裝置，第一旋轉關節座與第一、第三關節臂之間設有拉桿結構，第一旋轉關節座一側安裝用于驅動第一關節臂擺動的第一驅動模組，第一旋轉關節座另一側安裝用于驅動第二關節臂擺動的第二驅動模組，第二驅動模組包括第二驅動盤、驅動軸、連動座和連動桿，驅動軸配合第二軸承穿過第一關節臂下端，令驅動軸對第一關節臂下端形成支撐；連動座下端側面設有安裝槽；第一驅動模組包括第一驅動盤，第一驅動盤上成型有支撐軸，支撐軸配合第一軸承伸入連動座的安裝槽中，令支撐軸對連動座形成支撐。

技術領域：

本實用新型涉及機器人技術領域，特指一種四關節碼垛機器人。

背景技術：

碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結合的產物。碼垛機器人在碼垛行業有著相當廣泛的應用，碼垛機器人大大節省了勞動力，節省空間，為現代生產提供了更高的生產效率，另外，碼垛機器人運作靈活精準、快速高效、穩定性高，作業效率高。

碼垛機器人系統采用專利技術的坐標式機器人的安裝占用空間靈活緊湊，并且能夠在較小的占地面積范圍內建造高效節能的全自動砌塊成型機生產線的構想變成現實，并可以通過計算機根據不同的物料包裝、堆垛順序、層數等參數進行設置實現不同型包裝的碼垛要求。

碼垛機器人通常為多關節型機器人，其驅動機構主要由伺服電機、減速機直聯在關節處，手臂各臂端只能繞其關節進行旋轉運動，這樣就使機器人的工作位置機構存在非線性運動耦合。

現有技術中的四關節碼垛機器人一般包括：底座、安裝于底座上并依次連接的第一旋轉關節座、安第一關節臂、第二關節臂、第三關節臂和安裝于第三關節臂下端的夾持裝置，所述第一旋轉關節座一側安裝用于驅動該第一關節臂擺動的第一驅動模組，該第一旋轉關節座另一側安裝用于驅動該第二關節臂擺動的第二驅動模組，該第一驅動模組與第二驅動模組之間相互不關聯，導致其結構不夠穩固，運行也不夠穩定，對使用者造成較大的困擾。

有鑒于此，本發明人提出以下技術方案。

實用新型內容：

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種四關節碼垛機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用了下述技術方案：該四關節碼垛機器人包括：底座、安裝于底座上的第一旋轉關節座、安裝于第一旋轉關節座上的第一關節臂、安裝于第一關節臂上的第二關節臂、安裝于第二關節臂端部的第三關節臂和安裝于第三關節臂下端的夾持裝置，該第一旋轉關節座與第一關節臂及第三關節臂之間設置有拉桿結構，所述第一旋轉關節座一側安裝用于驅動該第一關節臂擺動的第一驅動模組，該第一旋轉關節座另一側安裝用于驅動該第二關節臂擺動的第二驅動模組，所述第二驅動模組包括有第二驅動盤、一體固定于第二驅動盤上的驅動軸以及固定安裝于驅動軸端部的連動座和安裝于連動座與第二關節臂之間的連動桿，該驅動軸穿過第一關節臂下端，且其之間設置有第二軸承，令驅動軸對第一關節臂下端形成支撐；該連動座下端側面設置有安裝槽；所述第一驅動模組包括用于驅動第一關節臂旋轉擺動的第一驅動盤，該第一驅動盤上成型有支撐軸，且該支撐軸伸入連動座下端的安裝槽中，且其之間設置有第一軸承，令該支撐軸對連動座形成支撐。

進一步而言，上述技術方案中，所述第一驅動模組還包括安裝于所述第一旋轉關節座一側的第一減速機構和與該第一減速機構配合安裝的第一伺服電機，所述第一驅動盤與該第一減速機構配合安裝。

進一步而言，上述技術方案中，所述第二驅動模組還包括安裝于所述第一旋轉關節座另一側的第二減速機構和與該第二減速機構配合安裝的第二伺服電機，所述第二驅動盤與該第二減速機構配合安裝。

進一步而言，上述技術方案中，所述拉桿結構包括有以可轉動方式安裝于第一關節臂與第二關節臂鉸接處的三角板以及鉸接于該三角板的第一拉桿和第二拉桿，該第一拉桿相對三角板的另一端與第一旋轉關節座鉸接，該第二拉桿相對三角板的另一端與第三關節臂鉸接。