[實用新型]一種四關節碼垛機器人

有效

• 申請號: 201721819493.7
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN207632132U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 章知禮
• 申請（專利權）人: 東莞市火線自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 羅曉聰

1.一種四關節碼垛機器人，其包括：底座(1)、安裝于底座(1)上的第一旋轉關節座(2)、安裝于第一旋轉關節座(2)上的第一關節臂(3)、安裝于第一關節臂(3)上的第二關節臂(4)、安裝于第二關節臂(4)端部的第三關節臂(6)和安裝于第三關節臂(6)下端的夾持裝置(7)，該第一旋轉關節座(2)與第一關節臂(3)及第三關節臂(6)之間設置有拉桿結構(8)，所述第一旋轉關節座(2)一側安裝用于驅動該第一關節臂(3)擺動的第一驅動模組(21)，該第一旋轉關節座(2)另一側安裝用于驅動該第二關節臂(4)擺動的第二驅動模組(22)，

其特征在于：所述第二驅動模組(22)包括有第二驅動盤(221)、一體固定于第二驅動盤(221)上的驅動軸(222)以及固定安裝于驅動軸(222)端部的連動座(223)和安裝于連動座(223)與第二關節臂(4)之間的連動桿(224)，該驅動軸(222)穿過第一關節臂(3)下端，且其之間設置有第二軸承(225)，令驅動軸(222)對第一關節臂(3)下端形成支撐；該連動座(223)下端側面設置有安裝槽(201)；所述第一驅動模組(21)包括用于驅動第一關節臂(3)旋轉擺動的第一驅動盤(211)，該第一驅動盤(211)上成型有支撐軸(212)，且該支撐軸(212)伸入連動座(223)下端的安裝槽(201)中，且其之間設置有第一軸承(202)，令該支撐軸(212)對連動座(223)形成支撐。

2.根據權利要求1所述的一種四關節碼垛機器人，其特征在于：所述第一驅動模組(21)還包括安裝于所述第一旋轉關節座(2)一側的第一減速機構(213)和與該第一減速機構(213)配合安裝的第一伺服電機(214)，所述第一驅動盤(211)與該第一減速機構(213)配合安裝。

3.根據權利要求1所述的一種四關節碼垛機器人，其特征在于：所述第二驅動模組(22)還包括安裝于所述第一旋轉關節座(2)另一側的第二減速機構(226)和與該第二減速機構(226)配合安裝的第二伺服電機(227)，所述第二驅動盤(221)與該第二減速機構(226)配合安裝。

4.根據權利要求1所述的一種四關節碼垛機器人，其特征在于：所述拉桿結構(8)包括有以可轉動方式安裝于第一關節臂(3)與第二關節臂(4)鉸接處的三角板(81)以及鉸接于該三角板(81)的第一拉桿(82)和第二拉桿(83)，該第一拉桿(82)相對三角板(81)的另一端與第一旋轉關節座(2)鉸接，該第二拉桿(83)相對三角板(81)的另一端與第三關節臂(6)鉸接。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的一種四關節碼垛機器人，其特征在于：所述夾持裝置(7)包括安裝于所述第三關節臂(6)下端的旋轉架(71)和安裝于第三關節臂(6)中并用于驅動該旋轉架(71)轉動的第三伺服電機(72)、安裝于旋轉架(71)下端并可相對夾緊和張開的第一夾抱爪(73)和第二夾抱爪(74)以及安裝于旋轉架(71)上并分別用于驅動該第一夾抱爪(73)和第二夾抱爪(74)相對夾緊和張開的第一氣缸(75)和第二氣缸(76)，該第一夾抱爪(73)和第二夾抱爪(74)之間形成有夾抱空間。

6.根據權利要求5所述的一種四關節碼垛機器人，其特征在于：所述第一夾抱爪(73)和第二夾抱爪(74)均呈L字形，且該第一夾抱爪(73)和第二夾抱爪(74)下端端部均設置有傾斜引導面。

7.根據權利要求5所述的一種四關節碼垛機器人，其特征在于：所述旋轉架(71)下端還安裝有壓緊機構(77)，該壓緊機構(77)置于所述夾抱空間中。

8.根據權利要求7所述的一種四關節碼垛機器人，其特征在于：所述壓緊機構(77)包括若干安裝于所述旋轉架(71)下端的壓緊氣缸(771)以及安裝于壓緊氣缸(771)下端的水平壓桿(772)。