[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 201721813861.7
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN207724319U
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 崔云海;姜吉文;郝文瀚
• 申請（專利權）人: 蘇州吉成智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/04
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 王仙子

本實用新型提供了一種機械手，包括支撐框架、設置在所述支撐框架上的機械爪裝置和驅動所述機械爪裝置的偏置驅動裝置，所述機械爪裝置包括兩對稱設置的夾板和與所述偏置驅動裝置固接的兩對稱設置的夾緊機構，所述夾緊機構包括L型連接板和夾緊塊，所述L型連接板包括縱向部和橫向部，所述橫向部固接所述夾板，所述縱向部固接所述夾緊塊，兩個所述夾緊塊之間設有連接塊。本實用新型提供的機械手，在取完藥品進行下一次取藥時，即使此時支撐框架仍然存在藥品，機械手的運動也不會對存在的藥品產生影響，避免藥品掉落而影響取藥效率。

技術領域

本實用新型涉及醫藥設備技術領域，特別涉及一種機械手。

背景技術

機械手是能模仿人手和臂的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運物件或者操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可以代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在醫藥設備中，通常也需要利用機械手進行取放藥品，但現有的機械手在取藥后，進行下一次取藥時，機械手上可能還存在之前取出的藥品，會導致機械手上存在的藥品掉落而影響取藥的效率。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機械手，以解決上述問題。

本實用新型提供一種機械手，包括支撐框架、設置在所述支撐框架上的機械爪裝置和驅動所述機械爪裝置的偏置驅動裝置，所述機械爪裝置包括兩對稱設置的夾板和與所述偏置驅動裝置固接的兩對稱設置的夾緊機構，所述夾緊機構包括L型連接板和夾緊塊，所述L型連接板包括縱向部和橫向部，所述橫向部固接所述夾板，所述縱向部固接所述夾緊塊，兩個所述夾緊塊之間設有連接塊。

可選的，所述支撐框架包括：用于與偏置驅動裝置轉動連接的旋臺板、立于所述旋臺板兩側的支撐板、位于所述支撐板上方與所述旋臺板平行設置的面板以及位于所述旋臺板端部的面板支撐柱。

可選的，所述機械手還包括設置于所述支撐框架上的傳感器組件。

可選的，所述傳感器組件包括安裝在所述面板支撐柱兩側頂部的光電開關和位于所述支撐框架內部的激光傳感器。

可選的，所述偏置驅動裝置包括偏置電機、絲桿和直線導軌，所述絲桿設置在所述支撐框架的外側并與偏置電機連接，所述直線導軌位于所述絲桿下方與所述絲桿平行，并與所述夾緊塊通過滑塊連接。

可選的，所述連接塊上安裝夾緊電機。

可選的，所述連接塊設有與所述夾緊電機的轉動端連接的旋轉軸和與所述旋轉軸嚙合的齒條，所述齒條的兩端分別連接一個所述夾緊塊。

可選的，所述機械手還包括用于監控藥品取放狀態的攝像裝置。

本實用新型提供的機械手，在取完藥品進行下一次取藥時，即使此時支撐框架仍然存在藥品，機械手的運動也不會對存在的藥品產生影響，避免藥品掉落而影響取藥效率。

附圖說明

圖1是本實用新型所提供的機械手的結構圖；

圖中標號：

1-支撐框架；3-連接塊；5-夾緊電機；6-旋轉軸；21-夾板；22-夾緊機構；41-偏置電機；42-絲桿；43-直線導軌；221-夾緊塊；222-連接板。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本實用新型提出的機械手作進一步詳細說明。根據下面說明和權利要求書，本實用新型的優點和特征將更清楚。需說明的是，附圖均采用非常簡化的形式且均使用非精準的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本實用新型實施例的目的。