[實用新型]一種脊柱椎板磨削機器人

有效

• 申請號: 201721785531.1
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN209122345U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 高鵬;田偉;胡穎;劉亞軍;齊曉志;孫宇慶;王瑞強;韓曉光;王麗
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: A61B17/16
• 分類號: A61B17/16;A61B34/30;A61B17/17
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 歐志明

本實用新型實施例適用于醫療器械技術領域，提供了一種脊柱椎板磨削機器人。該脊柱椎板磨削機器人包括用于實現椎板磨削手術的進給機構和用于對進給機構導向定位的串聯機構，串聯機構的首端固定，串聯機構的末端為自由端，進給機構可轉動地安裝在串聯機構的末端。實用新型將進給機構安裝在串聯機構的末端，通過串聯機構調整自身末端的位置和角度，從而能夠在脊柱手術中，利用串聯機構對進給機構進行精準導向定位，再由進給機構實現椎板磨削手術。該脊柱椎板磨削機器人操作簡便，為手術操作提供準確導向和進給，不但降低醫生的勞動強度，并且手術精度和安全性得到極大保障。

技術領域

本實用新型屬于醫療器械技術領域，尤其涉及一種脊柱椎板磨削機器人。

背景技術

現代外科手術的成功與否已不再由醫生自身的技術決定，而是以先進的手術器械和智能化設備作為手術成功的保障。相比于醫生徒手操作，微創外科手術機器人通過機械的精準定位提高手術的精準性改善過去醫生單憑主觀判斷和手術經驗來完成手術操作的狀況；另外機器人的高穩定性可以避免因外科醫生手臂顫抖引起的誤操作，降低手術風險和減少術后并發癥的發生率，同時機器人還具有不怕輻射和感染等優點，可替代醫生在輻射環境下完成繁重而重復的工作，降低對醫生的放射損害，其對于微創外科技術在臨床的進一步推廣運用具有十分重要的意義和實際應用價值。

目前國內外的骨科手術機器人雖然具有導航指引裝置，但其只能完成對手術器械的輔助定位功能，在實際應用中并不能取代醫生進行手術操作，雖然能夠改善醫生的勞動強度，但由于對手術的關鍵操作仍需要由醫生完成，因此手術的準確性依然容易出現偏差，醫生的勞動強度比較大。如對于黃韌帶骨化癥常用的方法為椎板切除術，因骨化的黃韌帶與硬脊膜粘連很緊密，甚至骨化可延伸到硬脊膜，稍一不慎即可撕破硬脊膜。在手術過程中，由于目前脊柱手術中，操作椎弓根釘植入手術時，由醫生徒手操作，其鉆釘道和植釘過程的精度和安全性難以保證。

實用新型內容

本實用新型實施例所要解決的技術問題在于提供一種脊柱椎板磨削機器人，旨在解決現有脊柱手術中的椎板磨削所存在的勞動強度大以及精度與安全性難以保證的問題。

本實用新型實施例是這樣實現的，提供一種脊柱椎板磨削機器人，其包括用于實現椎板磨削手術的進給機構和用于對所述進給機構導向定位的串聯機構，所述串聯機構的首端固定，所述串聯機構的末端為自由端，所述進給機構可轉動地安裝在所述串聯機構的末端。

進一步地，所述進給機構包括連接座、骨鉆、導軌、滑座、絲桿、進給電機、主動輪、從動輪以及紅外跟蹤靶點；

所述連接座安裝在所述串聯機構的末端，所述導軌、進給電機以及紅外跟蹤靶點均固定在所述連接座上，所述骨鉆固定安裝在所述滑座上，所述滑座可滑動地安裝在所述導軌上，所述絲桿與所述滑座螺紋連接，所述絲桿可轉動地連接在所述連接座上，并且其通過所述從動輪與所述主動輪傳動連接，所述主動輪安裝在所述進給電機的輸出軸上。

進一步地，所述骨鉆通過骨鉆夾具可拆卸地安裝在所述滑座上。

進一步地，所述滑座上安裝有絲桿螺母，所述絲桿螺母與所述絲桿螺紋連接，所述滑座上安裝有軸承，所述絲桿的兩端安裝在所述軸承上。

進一步地，所述串聯機構包括底座、第一關節機構、第二關節機構、第三關節機構、第四關節機構以及第五關節機構；

所述第一關節機構可水平轉動地安裝在所述底座上，所述第二關節機構可豎直擺動地安裝在所述第一關節機構上，所述第三關節機構可豎直擺動地安裝在所述第二關節機構上，所述第四關節機構可轉動地安裝在所述第三關節機構上，所述第五關節機構可豎直擺動地安裝在所述第四關節機構上，所述進給機構固定安裝在所述第五關節機構上。