[實用新型]一種脊柱椎板磨削機器人

有效

• 申請號: 201721785531.1
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN209122345U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 高鵬;田偉;胡穎;劉亞軍;齊曉志;孫宇慶;王瑞強;韓曉光;王麗
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: A61B17/16
• 分類號: A61B17/16;A61B34/30;A61B17/17
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 歐志明

1.一種脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，包括用于實現椎板磨削手術的進給機構和用于對所述進給機構導向定位的串聯機構，所述串聯機構的首端固定，所述串聯機構的末端為自由端，所述進給機構可轉動地安裝在所述串聯機構的末端。

2.如權利要求1所述的脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，所述進給機構包括連接座、骨鉆、導軌、滑座、絲桿、進給電機、主動輪、從動輪以及紅外跟蹤靶點；

所述連接座安裝在所述串聯機構的末端，所述導軌、進給電機以及紅外跟蹤靶點均固定在所述連接座上，所述骨鉆固定安裝在所述滑座上，所述滑座可滑動地安裝在所述導軌上，所述絲桿與所述滑座螺紋連接，所述絲桿可轉動地連接在所述連接座上，并且其通過所述從動輪與所述主動輪傳動連接，所述主動輪安裝在所述進給電機的輸出軸上。

3.如權利要求2所述的脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，所述骨鉆通過骨鉆夾具可拆卸地安裝在所述滑座上。

4.如權利要求2所述的脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，所述滑座上安裝有絲桿螺母，所述絲桿螺母與所述絲桿螺紋連接，所述滑座上安裝有軸承，所述絲桿的兩端安裝在所述軸承上。

5.如權利要求1至4中任意一項所述的脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，所述串聯機構包括底座、第一關節機構、第二關節機構、第三關節機構、第四關節機構以及第五關節機構；

所述第一關節機構可水平轉動地安裝在所述底座上，所述第二關節機構可豎直擺動地安裝在所述第一關節機構上，所述第三關節機構可豎直擺動地安裝在所述第二關節機構上，所述第四關節機構可轉動地安裝在所述第三關節機構上，所述第五關節機構可豎直擺動地安裝在所述第四關節機構上，所述進給機構固定安裝在所述第五關節機構上。

6.如權利要求5所述的脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，所述第一關節機構包括第一伺服電機、第一諧波減速器、第一編碼器以及第一連桿；所述第一編碼器安裝在所述第一伺服電機上，所述第一伺服電機的輸出端與所述第一諧波減速器傳動連接，所述第一諧波減速器與所述第一連桿傳動連接，驅動所述第一連桿水平轉動。

7.如權利要求6所述的脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，所述第二關節機構包括第二伺服電機、第二諧波減速器、第二編碼器以及第二連桿；所述第二伺服電機安裝在所述第一連桿上，所述第二編碼器安裝在所述第二伺服電機上，所述第二伺服電機的輸出端與所述第二諧波減速器傳動連接，所述第二諧波減速器與所述第二連桿傳動連接，驅動所述第二連桿豎直擺動。

8.如權利要求7所述的脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，所述第三關節機構包括第三伺服電機、第三諧波減速器、第三編碼器以及第三連桿；所述第三伺服電機安裝在所述第二連桿上，所述第三編碼器安裝在所述第三伺服電機上，所述第三伺服電機的輸出端與所述第三諧波減速器傳動連接，所述第三諧波減速器與所述第三連桿傳動連接，驅動所述第三連桿豎直擺動。

9.如權利要求8所述的脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，所述第四關節機構包括第四伺服電機、第四諧波減速器、第四編碼器、第四連桿以及連接盤；所述第四伺服電機安裝在所述第三連桿上，所述第四編碼器安裝在所述第四伺服電機上，所述第四伺服電機的輸出端與所述第四諧波減速器傳動連接，所述第四諧波減速器與所述連接盤傳動連接，所述連接盤與所述第四連桿固定連接，驅動所述第四連桿轉動。

10.如權利要求9所述的脊柱椎板磨削機器人，其特征在于，所述第五關節機構包括第五伺服電機、第五諧波減速器、第五編碼器以及第五連桿；所述第五伺服電機安裝在所述第四連桿上，所述第五編碼器安裝在所述第五伺服電機上，所述第五伺服電機的輸出端與所述第五諧波減速器傳動連接，所述第五諧波減速器與所述第五連桿傳動連接，驅動所述第五連桿豎直擺動，所述第五連桿通過力傳感器與所述進給機構固定連接。