[實用新型]一種外骨骼機器人腰部調整裝置

有效

• 申請號: 201721780332.1
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN208448075U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 王飛;張巖嶺;程超;錢超;陶睿鵬;戴維;王琪;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;B25J9/00
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王志興

本實用新型公開了一種外骨骼機器人腰部調整裝置，涉及康復機器人領域，包括后腰板、第一伸縮機構、連接板、第二伸縮機構和側腰板；所述后腰板的兩側對稱設有兩組第一伸縮機構、連接板、第二伸縮機構和側腰板；所述第一伸縮機構連接在所述后腰板和連接板之間，所述第一伸縮機構至少有一個連接端采用轉動連接；所述第二伸縮機構連接在所述連接板和側腰板之間，所述第二伸縮機構至少有一個連接端采用轉動連接。本實用新型的優點在于：在保證結構剛度的前提下可以調節外骨骼機器人腰部的寬度、厚度和連接角度。

技術領域

本實用新型涉及康復機器人領域，尤其涉及一種外骨骼機器人腰部調整裝置。

背景技術

目前，在助老助殘及醫療康復領域，一般的下肢外骨骼機器人包括髖關節、膝關節和踝關節，并在腰部完成兩側髖關節的連接，使下肢外骨骼機器人整體具備一定的剛性。在保證連接的前提下，腰部連接裝置還需要連接尺寸可調，以應對不同的體態。現有的可調腰部連接形式包括柔帶連接和多排孔連接。柔帶連接可以調整腰部的角度、寬度和厚度，但裝置的剛度被嚴重削弱；多排孔連接常用于長度分級調節，難以實現連續調節和角度調節，且由于多排孔的開設，零件尺寸偏大。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種保證結構剛度且可以調節外骨骼機器人腰部的寬度、厚度和連接角度的外骨骼機器人腰部調整裝置。

本實用新型是通過以下技術方案解決上述技術問題的：一種外骨骼機器人腰部調整裝置，包括后腰板(1)、第一伸縮機構(2)、連接板(4)、第二伸縮機構(7)和側腰板(9)；所述后腰板(1)的兩側對稱設有兩組第一伸縮機構(2)、連接板(4)、第二伸縮機構(7)和側腰板(9)；所述第一伸縮機構(2)連接在所述后腰板(1)和連接板(4)之間，所述第一伸縮機構(2)至少有一個連接端采用轉動連接；所述第二伸縮機構(7)連接在所述連接板(4)和側腰板(9)之間，所述第二伸縮機構(7)至少有一個連接端采用轉動連接。整體結構為剛性件之間的剛性連接，保證了外骨骼機器人的結構剛度；通過第一伸縮機構、第二伸縮機構以及其轉動連接的方式，可以調節外骨骼機器人腰部的寬度、厚度和連接角度。

作為優化的技術方案，所述第一伸縮機構(2)包括兩根上下間隔設置的第一調節桿，所述第一調節桿與所述后腰板(1)轉動連接；所述第二伸縮機構(7)包括兩根上下間隔設置的第二調節桿，所述第二調節桿與所述側腰板(9)轉動連接；所述連接板(4)上固定有分別對應各第一調節桿和各第二調節桿的套筒(5)，各第一調節桿和各第二調節桿分別滑動連接在其對應的套筒(5)內并通過固定機構固定。通過選擇對每組第一伸縮機構兩根調節桿同時調節或分別調節的不同調節方式，可以選擇調節外骨骼機器人腰部的寬度、寬度方向的傾斜角度或者二者同時調節；通過選擇對每組第二伸縮機構兩根調節桿同時調節或分別調節的不同調節方式，可以選擇調節外骨骼機器人腰部的厚度、厚度方向的傾斜角度或者二者同時調節；伸縮機構采用調節桿，減少了板材的使用，降低了重量和成本。

作為優化的技術方案，所述套筒(5)上開有固定孔，所述固定孔中設有頂絲(6)。通過頂絲固定第一調節桿和各第二調節桿。

作為優化的技術方案，所述第一調節桿和第二調節桿均采用螺桿。

作為優化的技術方案，各第一調節桿和各第二調節桿上均設有兩個鎖緊螺母(10)，兩個鎖緊螺母(10)分別位于所述套筒(5)的兩側。通過鎖緊螺母限位、固定第一調節桿和第二調節桿。

作為優化的技術方案，各第一調節桿和各第二調節桿穿出所述套筒(5)的一端均連接有蓋型螺母(3)。通過蓋型螺母對第一調節桿和第二調節桿端部裸露的螺紋加以安全保護。

作為優化的技術方案，所述第一調節桿通過關節軸承(8)與所述后腰板(1)轉動連接，所述第二調節桿通過關節軸承(8)與所述側腰板(9)轉動連接。

作為優化的技術方案，所述套筒(5)通過螺釘固定在所述連接板(4)上。