[實用新型]一種基于后置式三維視覺導航的叉車系統

有效

• 申請號: 201721779957.6
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN207659017U
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 馮威潮
• 申請（專利權）人: 江門市騰米機器人技術有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;G01C11/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 梁嘉琦

本實用新型公開了一種基于后置式三維視覺導航的叉車系統，包括無人叉車、主控制計算機和三維視覺感知器；所述主控制計算機的輸入端連接至三維視覺感知器，所述主控制計算機的輸出端連接至無人叉車，所述三維視覺感知器還安裝在無人叉車上，所述三維視覺感知器的視線方向與無人叉車的正向行駛方向相反。本系統通過采用三維視覺感知器采集周圍運行環境的三維信息進行識別，區別于以往的二維單線激光雷達的二維信息，能夠獲取更豐富的空間信息，且成本價格低，適用于批量生產；另外，通過后置式設計，能夠避免因叉車門架的起升而對三維視覺感知器造成遮擋干擾，保證了無人叉車的正常定位以及導航行駛。

技術領域

本實用新型涉及一種叉車系統，特別是一種基于后置式三維視覺導航的叉車系統。

背景技術

隨著社會的發展，人力成本的不斷上漲，利用無人駕駛叉車代替人駕駛叉車是社會發展的趨勢。目前，市面上的無人叉車均是以二維單線激光導航為主，其他傳感器為輔助。單線激光導航的缺點在于掃描所得信息為二維信息，在復雜的運行環境中，容易受干擾；且用于激光導航的激光雷達價格高達十萬人民幣，價格昂貴。另外，市面上用于導航的各類傳感器均是通過采集周圍環境信息進行匹配定位，而運用于叉車時往往會由于叉車門架的起升而對傳感器造成遮擋干擾，影響無人叉車的正常定位以及導航。

實用新型內容

為解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種叉車系統，在生產時能簡化工序實現自動化生產的一種基于后置式三維視覺導航的叉車系統。

本實用新型解決其問題所采用的技術方案是：

一種基于后置式三維視覺導航的叉車系統，其特征在于：包括無人叉車、用于主控處理的主控制計算機和用于對環境進行識別的三維視覺感知器；所述主控制計算機的輸入端連接至三維視覺感知器，所述主控制計算機的輸出端連接至無人叉車，所述三維視覺感知器還安裝在無人叉車上，所述三維視覺感知器的視線方向與無人叉車的正向行駛方向相反。

進一步地，所述三維視覺感知器包括兩個或兩個以上的視覺單元，所述視覺單元的輸出端連接至主控制計算機，所述視覺單元還安裝在無人叉車上，所述視覺單元的視線方向與無人叉車的正向行駛方向相反。

進一步地，所述三維視覺感知器安裝在無人叉車的頂端。

進一步地，所述無人叉車包括車身架、用于叉取貨物的貨叉和用于移動的行走裝置，所述行走裝置安裝在車身架的底部，所述行走裝置還連接至主控制計算機，所述貨叉安裝在車身架的一側，所述三維視覺感知器安裝在車身架的頂端，所述三維視覺感知器的視線方向與貨叉的指向方向相反。

進一步地，還包括用于檢測行駛信息的拉線傳感器，所述拉線傳感器的一端連接至行走裝置，另一端連接至主控制計算機。

本實用新型的有益效果是：本實用新型采用的一種基于后置式三維視覺導航的叉車系統，包括無人叉車、主控制計算機和三維視覺感知器；所述主控制計算機的輸入端連接至三維視覺感知器，所述主控制計算機的輸出端連接至無人叉車，所述三維視覺感知器還安裝在無人叉車上，所述三維視覺感知器的視線方向與無人叉車的正向行駛方向相反。本系統通過采用三維視覺感知器采集周圍運行環境的三維信息進行識別，區別于以往的二維單線激光雷達的二維信息，能夠獲取更豐富的空間信息，且成本價格低，適用于批量生產；另外，通過后置式設計，能夠避免因叉車門架的起升而對三維視覺感知器造成遮擋干擾，保證了無人叉車的正常定位以及導航行駛。

附圖說明

下面結合附圖和實例對本實用新型作進一步說明。

圖1是本實用新型一種基于后置式三維視覺導航的叉車系統的電路原理框圖；

圖2是本實用新型一種基于后置式三維視覺導航的叉車系統的結構圖。

具體實施方式