[實用新型]一種機器人的腕部件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721777914.4
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN207606873U
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江加凱;金小建;胡誠輝;盧煒國
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江錢江機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10
• 代理公司: 臺州市方信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33263
• 代理人: 董小英

本實用新型提供了一種機器人的腕部件，屬于機械技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有機器人腕部件當末端的負載較大時，傳動軸穩(wěn)定性差的問題。本機器人的腕部件的殼體中設(shè)有減速器，減速器中具有安裝通道，傳動軸兩端的直徑大于傳動軸中間的直徑，傳動軸包括第一軸、第二軸和緊固件，緊固件穿過第二軸并穿設(shè)在第一軸中使第一軸和第二軸相固連，第一軸的外端用于連接錐齒輪，第二軸外側(cè)壁的中間處具有齒輪，齒輪和第二軸為一體式結(jié)構(gòu)，齒輪與減速器相聯(lián)，第一軸的外端與殼體之間設(shè)有第一軸承，第二軸的外端與殼體之間設(shè)有第二軸承。本機器人的腕部件具有在機器人腕部的負載較大時，傳動軸依然具有足夠的剛性和穩(wěn)定性的優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機器人的腕部件。

背景技術(shù)

隨著社會的發(fā)展，科技的進步，企業(yè)的生產(chǎn)逐漸自動化，而自動化的生產(chǎn)離不開工業(yè)機器人，工業(yè)機器人通常包括多個依次連接的機械臂，設(shè)置于機器人末端的機械臂可裝設(shè)夾具、切削工具及探測器等末端執(zhí)行器以執(zhí)行各種動作。

現(xiàn)有的機械臂，例如中國專利文獻資料公開了機器人臂部件 [申請?zhí)枺?01010521540.6；申請公布號：CN102452080A]，其包括手腕殼體、與手腕殼體轉(zhuǎn)動連接的手腕、與手腕轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動盤、驅(qū)動該手腕的第一驅(qū)動件、設(shè)于手腕與第一驅(qū)動件之間的第一傳動機構(gòu)、驅(qū)動該轉(zhuǎn)動盤的第二驅(qū)動件以及設(shè)于轉(zhuǎn)動盤與第二驅(qū)動件之間的第二傳動機構(gòu)，第二傳動機構(gòu)包括與該第二驅(qū)動件耦接的第二帶傳動部件、由該第二帶傳動部件帶動的第二轉(zhuǎn)軸、與該第二轉(zhuǎn)軸止轉(zhuǎn)連接的主動錐齒輪、與該轉(zhuǎn)動盤固定連接的第三轉(zhuǎn)軸、與該第三轉(zhuǎn)軸止轉(zhuǎn)連接并與該主動錐齒輪相互嚙合的從動錐齒輪，以及與該第三轉(zhuǎn)軸耦接且用于將該第二驅(qū)動件的運動傳遞至該轉(zhuǎn)動盤的第二諧波減速機。

該種結(jié)構(gòu)的機器人臂部件，結(jié)構(gòu)緊湊。但是該種結(jié)構(gòu)的機器人臂部件，第三轉(zhuǎn)軸的一端具有從動錐齒輪，另一端設(shè)有第二諧波減速機，而第三轉(zhuǎn)軸僅僅通過中部的角接觸軸承與手腕相抵靠，即第三轉(zhuǎn)軸的兩端并未有相應(yīng)的軸承進行支撐，導(dǎo)致第三轉(zhuǎn)軸在工作的過程中，存在偏轉(zhuǎn)、彎曲的問題，剛性不足，穩(wěn)定性差；而且針對機器人末端的機械臂，當末端的負載在30kg以上時，由于關(guān)節(jié)運行的力矩較大，需要的減速比要小一些，而諧波減速機減速比大，剛性差，這就導(dǎo)致諧波減速機等輕便型減速機一般無法使用。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提出了一種機器人的腕部件，解決的技術(shù)問題是如何在機器人腕部的負載較大時，傳動軸具有足夠的剛性和穩(wěn)定性。

本實用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種機器人的腕部件，包括殼體和傳動軸，所述殼體中設(shè)有減速器，所述減速器中具有安裝通道，所述傳動軸的中間穿設(shè)在安裝通道中，所述傳動軸兩端的直徑大于傳動軸中間的直徑，其特征在于，所述傳動軸包括第一軸、第二軸和緊固件，所述第一軸和第二軸同軸設(shè)置，沿傳動軸的軸向，所述緊固件穿過第二軸并穿設(shè)在第一軸中使第一軸和第二軸相固連，所述第一軸的外端用于連接錐齒輪，所述第二軸外側(cè)壁的中間處具有齒輪，所述齒輪和第二軸為一體式結(jié)構(gòu)，所述齒輪與減速器相聯(lián)，所述第一軸的外端與殼體之間設(shè)有第一軸承，所述第二軸的外端與殼體之間設(shè)有第二軸承。

第一軸的外端與殼體之間設(shè)有第一軸承，第二軸的外端與殼體之間設(shè)有第二軸承，即第一軸承和第二軸承是設(shè)置在傳動軸的兩端的，而第一軸和第二軸的內(nèi)端是位于殼體內(nèi)減速器的安裝通道中，即整根傳動軸的兩端和中間均有相應(yīng)的支撐，傳動軸的剛性好，穩(wěn)定性好，實現(xiàn)高剛度傳遞力矩，可以使機器人腕部的負載更大。而為了提高力矩，降低減速比，齒輪的外徑就相對較大，而且第一軸的外端用于連接錐齒輪，第一軸的外端的外徑也必須相應(yīng)的較大才具有足夠的強度，這就是傳動軸的結(jié)構(gòu)是兩頭大、中間小，本傳動軸分開制成第一軸和第二軸兩個部分，是兩段式結(jié)構(gòu)，將第一軸和第二軸分開安裝，再通過緊固件使第一軸和第二固連，使傳動軸安裝方便，且成本低。