[實用新型]一種全地形零件搬運機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721757421.4
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN207841300U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 施琴;黨麗峰;史銀花;左文艷
• 申請（專利權(quán)）人: 鎮(zhèn)江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)校
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/08;B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，包括主體支架(1)、若干滾輪(2)，所述滾輪(2)固定在所述主體支架(1)的內(nèi)側(cè)邊緣，所述主體支架(1)上設(shè)置有配電面板(4)、路由器(5)、主控制器(6)，所述主體支架(1)的前部固定設(shè)置有爬繩機(jī)構(gòu)，所述主體支架(1)的中部固定設(shè)置有發(fā)射機(jī)構(gòu)，所述主體支架(1)的后部固定設(shè)置有拾取機(jī)構(gòu)，所述主控制器(6)的輸出端分別與所述爬繩機(jī)構(gòu)的輸入端、所述發(fā)射機(jī)構(gòu)的輸入端、所述拾取機(jī)構(gòu)的輸入端相連接，所述配電面板(4)分別與所述路由器(5)、所述主控制器(6)電聯(lián)接，所述路由器(5)的輸入輸出端與所述主控制器(6)的輸入輸出端相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，所述主體支架(1)上位于所述滾輪(2)的內(nèi)側(cè)固定設(shè)置有左右對稱的縱向安裝板(3)，所述配電面板(4)與所述路由器(5)鉸接在所述縱向安裝板(3)的內(nèi)側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，所述主體支架(1)的上方還設(shè)置有橫向安裝板(7)，所述橫向安裝板(7)的兩端與所述縱向安裝板(3)固定連接，所述橫向安裝板(7)上固定設(shè)置有若干等間距分布的線纜通道(8)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，所述發(fā)射機(jī)構(gòu)包括左右對稱分布的縱向支撐板(9)、位于底部的弧形軌道板(10)、飛輪(11)、飛輪主軸(12)、飛輪驅(qū)動電機(jī)(13)，所述縱向支撐板(9)的底端固定在所述弧形軌道板(10)的側(cè)部，所述飛輪(11)設(shè)置于所述弧形軌道板(10)的上方，所述飛輪主軸(12)與所述飛輪(11)的中心轉(zhuǎn)動連接，所述飛輪主軸(12)的端部鉸接在所述縱向支撐板(9)頂部，所述飛輪驅(qū)動電機(jī)(13)的輸出端與所述飛輪主軸(12)的一端鉸接，所述飛輪驅(qū)動電機(jī)(13)的輸入端與所述主控制器(6)的輸出端相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，所述拾取機(jī)構(gòu)包括升降裝置、后擋板(19)、前擋板(20)、承載板(21)、后擋板旋轉(zhuǎn)電機(jī)(22)、前擋板旋轉(zhuǎn)電機(jī)(25)，所述承載板(21)設(shè)置于所述主體支架(1)上，所述后擋板旋轉(zhuǎn)電機(jī)(22)和所述前擋板旋轉(zhuǎn)電機(jī)(25)固定在所述主體支架(1)上，所述后擋板旋轉(zhuǎn)電機(jī)(22)的輸出端與所述后擋板(19)轉(zhuǎn)動連接，所述前擋板旋轉(zhuǎn)電機(jī)(25)的輸出端與所述前擋板(20)轉(zhuǎn)動連接，所述后擋板(19)和所述前擋板(20)均設(shè)置在所述承載板(21)的上方并與所述承載板(21)形成裝料槽，所述升降裝置用來驅(qū)動所述裝料槽進(jìn)行升降運動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，所述升降裝置包括對稱分布的兩個導(dǎo)軌(17)，所述導(dǎo)軌(17)上設(shè)置有升降傳動的同步帶(18)，所述導(dǎo)軌(17)的底部分別固定設(shè)置有第一升降電機(jī)(23)、第二升降電機(jī)(24)，所述第一升降電機(jī)(23)的輸出端和所述第二升降電機(jī)(24)的輸出端分別與所述同步帶(18)的一端相連接，所述同步帶(18)的另一端與所述承載板(21)固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，所述爬繩機(jī)構(gòu)包括螺旋驅(qū)動電機(jī)(14)、螺旋機(jī)構(gòu)(15)，所述螺旋驅(qū)動電機(jī)(14)與所述螺旋機(jī)構(gòu)(15)均固定在所述主體支架(1)上，所述螺旋機(jī)構(gòu)(15)內(nèi)嵌入待攀爬的繩索。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，所述主體支架(1)上還設(shè)置有若干滾輪驅(qū)動電機(jī)(16)，所述滾輪驅(qū)動電機(jī)(16)的輸出端與所述滾輪(2)的中心轉(zhuǎn)動連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，所述路由器(5)通過無線網(wǎng)絡(luò)外接控制計算機(jī)或者通過線纜外接控制計算機(jī)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形零件搬運機(jī)器人，其特征在于，所述主體支架(1)上還設(shè)置有用于糾正機(jī)器人運動角度的陀螺儀傳感器、用于精確控制機(jī)器人與目標(biāo)距離的超聲波傳感器，所述陀螺儀傳感器的輸入輸出端、所述超聲波傳感器輸入輸出端分別與所述主控制器(6)的輸入輸出端相連接。