[實用新型]一種新型桁架機器人

有效

• 申請號: 201721753346.4
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN207724298U
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 劉品瀟;馬金發;馬海鑫
• 申請（專利權）人: 河南金廈智能裝配建筑科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 鄭州紅元帥專利代理事務所(普通合伙) 41117
• 代理人: 秦舜生

1.一種新型桁架機器人，包括結構框架、控制系統，所述結構框架包括多根立柱和橫梁，其特征在于：所述橫梁上設有相互平行的X1軸組件和X2軸組件、Y1軸組件和Y2軸組件，所述X1軸組件和X2軸組件上分別設有相互平行的Z1軸組件和Z2軸組件，所述X1軸組件、Y1軸組件及Z1軸組件相互配合組成大機器人，所述X2軸組件、Y2 軸組件及Z2軸組件相互配合組成小機器人，所述大機器人和小機器人通過控制系統關聯連接，實現大機器人和小機器人相互配合工作或單獨工作時互不干涉；所述X1軸組件包括橫向X1導軌、X1橫齒條、X1橫軸驅動電機、X1行程開關，所述X2軸組件包括橫向X2導軌、X2橫齒條、X2橫軸驅動電機、X2行程開關，所述Y1軸組件包括縱向Y1滑軌、Y1齒條、Y1驅動電機、Y1行程開關，所述Y1齒條和Y1驅動電機設置在X1軸組件上，所述Y2軸組件包括縱向Y2滑軌、Y2齒條、Y2驅動電機、Y2行程開關，所述Y2齒條和Y2驅動電機設置在Y1軸組件上，所述Z1軸組件包括垂直方向Z1提升梁、Z1提升伺服電機、Z1移動板、Z1行程開關、Z1機械手，所述Z2軸組件包括垂直方向Z2提升梁、Z2提升伺服電機、Z2移動板、Z2行程開關、Z2機械手；所述控制系統通過工業控制器，采集行程開關的輸入信號，來發送指令X1軸組件、X2軸組件、Y1軸組件、Y2軸組件、Z1軸組件、Z2軸組件各個執行元件按既定動作去執行。

2.根據權利要求1所述的一種新型桁架機器人，其特征在于：所述大機器人設在小機器人的上面，所述X1軸組件橫向行程大于X2軸組件橫向行程，Y1軸組件縱向行程大于Y2軸組件縱向行程，Z1軸組件垂直方向行程大于Z2軸組件垂直方向。

3.根據權利要求1所述的一種新型桁架機器人，其特征在于：所述控制系統通過行程開關控制大機器人和小機器人關聯連接。

4.根據權利要求1所述的一種新型桁架機器人，其特征在于：所述Z1機械手和Z2機械手是真空吸盤吸取、卡盤夾取、托取、針式夾具插取及機械夾爪取。