[實用新型]一種新型桁架機器人

有效

• 申請號: 201721753346.4
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN207724298U
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 劉品瀟;馬金發;馬海鑫
• 申請（專利權）人: 河南金廈智能裝配建筑科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 鄭州紅元帥專利代理事務所(普通合伙) 41117
• 代理人: 秦舜生

本實用新型公開了一種新型桁架機器人，包括結構框架、控制系統，所述結構框架包括多根立柱和橫梁，所述橫梁上設有相互平行的X1軸組件和X2軸組件、Y1軸組件和Y2軸組件，所述X1軸組件和X2軸組件上分別設有相互平行的Z1軸組件和Z2軸組件，所述X1軸組件、Y1軸組件及Z1軸組件相互配合組成大機器人，所述X2軸組件、Y2軸組件及Z2軸組件相互配合組成小機器人。本實用新型不僅能解決像鋼筋網編織等小部件輔助操作工作，而且提高了工作效率，降低生產成本及工人的工作量，尤其是避免了因人為技術熟練程度或其他主觀因素對產品質量的影響，使用方便快捷，效果好，值得推廣。

技術領域

本實用新型涉及裝配建筑技術領域，具體涉及PC澆筑系統用的一種新型桁架機器人。

背景技術

目前，中央政府和各級地方政府，對裝配式建筑出臺了很多扶持與鼓勵措施，快速地推動著 “裝配式建筑”行業的發展，而建筑企業，對行業政策是很敏感的，一些企業為了搶占先機，開始快速切入這個行業，毫無疑問成為了近年來建筑行業的一個熱詞。裝配式建筑是技術升級的結果，其實，技術的核心是實現裝配式建筑的手段，即設計、生產、建造過程的工業化與信息化，裝配式建筑生產過程中很重要的一個環節就是PC澆筑系統，在澆筑系統上桁架機械手充當著很重要的角色，桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備，其通過工業控制器控制機械手完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以實現整套的全自動作業流程，傳統PC澆筑系統的桁架機械手包括一個橫梁或兩個橫梁，每個橫梁上設一個桁架機械手，這些桁架機械手僅僅是對上下邊模或者大的結構件吊裝運輸，而像鋼筋網片的編織等的小部件組裝工作，必須靠人工編織完成后，再由桁架機械手吊裝運輸放置的規定位置，這樣半自動化生產不但影響了生產效率，增加了工人的勞動量，提高了生產成本，而且因為人為操作，存在主觀性的誤操作及熟練技術程度等因素影響，有可能影響產品的生產質量低給實際生產帶來很大的困擾。因此如何解決這一問題，成為了現有技術的一個攻關課題。

實用新型內容

為解決上述缺陷，本實用新型的目的是提供一種新型桁架機器人，不僅能解決像鋼筋網編織等小部件輔助操作工作，而且提高了工作效率，降低生產成本及工人的工作量，尤其是避免了因人為技術熟練程度或其他主觀因素對產品質量的影響，使用方便快捷，效果好，值得推廣。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種新型桁架機器人，包括結構框架、控制系統，所述結構框架包括多根立柱和橫梁，所述橫梁上設有相互平行的X1軸組件和X2軸組件、Y1軸組件和Y2軸組件，所述X1軸組件和X2軸組件上分別設有相互平行的Z1軸組件和Z2軸組件，所述X1軸組件、Y1軸組件及Z1軸組件相互配合組成大機器人，所述X2軸組件、Y2 軸組件及Z2軸組件相互配合組成小機器人，所述大機器人和小機器人通過控制系統關聯連接，實現大機器人和小機器人相互配合工作或單獨工作時互不干涉；所述X1軸組件包括橫向X1導軌、X1橫齒條、X1橫軸驅動電機、X1行程開關，所述X2軸組件包括橫向X2導軌、X2橫齒條、X2橫軸驅動電機、X2行程開關，所述Y1軸組件包括縱向Y1滑軌、Y1齒條、Y1驅動電機、Y1行程開關，所述Y1齒條和Y1驅動電機設置在X1軸組件上，所述Y2軸組件包括縱向Y2滑軌、Y2齒條、Y2驅動電機、Y2行程開關，所述Y2齒條和Y2驅動電機設置在Y1軸組件上，所述Z1軸組件包括垂直方向Z1提升梁、Z1提升伺服電機、Z1移動板、Z1行程開關、Z1機械手，所述Z2軸組件包括垂直方向Z2提升梁、Z2提升伺服電機、Z2移動板、Z2行程開關、Z2機械手；所述控制系統通過工業控制器，采集行程開關的輸入信號，來發送指令X1軸組件、X2軸組件、Y1軸組件、Y2軸組件、Z1軸組件、Z2軸組件各個執行元件按既定動作去執行。

進一步的，所述大機器人設在小機器人的上面，所述X1軸組件橫向行程大于X2軸組件橫向行程，Y1軸組件縱向行程大于Y2軸組件縱向行程，Z1軸組件垂直方向行程大于Z2軸組件垂直方向。

進一步的，所述控制系統通過行程開關控制大機器人和小機器人關聯連接，保證兩者既能配合工作又能獨立工作且互不干涉。