[實用新型]一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手

有效

• 申請號: 201721752519.0
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN207629109U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 韓奉林;趙起超;劉佳琦;楊媛媛;張怡帆;鞠鑫
• 申請（專利權）人: 中南大學
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所 43114
• 代理人: 鄒劍峰

1.一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：包括機械手基座組件(1)、手指組件(2)和定位壓板組件(3)；

所述機械手基座組件(1)用于將抓取機械手與空間移動系統連接進行連接，所述手指組件(2)和定位壓板組件(3)分別裝配于機械手基座組件(1)上；

所述手指組件(2)為兩組，包括分別分布在定位壓板組件(3)兩側并相向移動的手指(204)，所述手指(204)滑動裝配于機械手基座組件(1)上，并且相對于機械手基座組件(1)僅具有沿滑動方向的直線自由度，所述機械手基座組件(1)上設有分別驅動手指(204)沿該直線自由度滑移的直線驅動模塊；

所述手指(204)的底端向內彎曲設置，用于與粗鍛制件的飛邊底端鉤接；

所述定位壓板組件(3)包括升降裝配在機械手基座組件(1)上的定位壓板(303)，所述定位壓板(303)從上方對粗鍛制件上的凹槽結構定位壓接。

2.根據權利要求1所述的一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：所述手指組件(2)還包括感應檢測手指(204)的底端接觸粗鍛制件的飛邊的位置感應模組。

3.根據權利要求2所述的一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：所述位置感應模組包括接觸感應板(205)、接近開關(206)和拉緊彈簧(207)；

所述接觸感應板(205)鉸支裝配在手指(204)外側，所述拉緊彈簧(207)連接在接觸感應板(205)和手指(204)之間，將接觸感應板(205)的底端向手指(204)的底端內側靠近，所述接近開關(206)固定設置在接觸感應板(205)另一端擺動側的手指(204)上；

所述接近開關(206)與直線驅動模塊的控制單元反饋通信連接。

4.根據權利要求3所述的一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：所述手指(204)的底端設有中間槽(209)，所述接觸感應板(205)的下半部上設有限位凸臺(210)，所述限位凸臺(210)在拉緊彈簧(207)的作用下與手指(204)的外側接觸，限定接觸感應板(205)的底端從中間槽(209)擺動伸出到手指(204)的底端內側。

5.根據權利要求1所述的一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：所述定位壓板(303)上設有與粗鍛制件上的凹槽結構對應的定位銷(304)。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：所述手指(204)的頂端通過手指連接座(203)連接有導軌滑塊(202)，所述導軌滑塊(202)與機械手基座組件(1)上設置的直線導軌(104)滑動裝配；

所述直線驅動模塊一端連接在機械手基座組件(1)上，另一端與手指連接座(203)連接。

7.根據權利要求6所述的一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：兩組所述手指組件(2)中至少一組具有兩個以上的手指(204)。

8.根據權利要求7所述的一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：所述機械手基座組件(1)包括連接法蘭(101)、安裝座(102)和導軌安裝平板(103)，所述安裝座(102)頂部設置連接法蘭(101)，通過連接法蘭(101)與空間移動系統連接，所述導軌安裝平板(103)固定連接在安裝座(102)的底部；

兩組所述手指組件(2)的手指(204)分別滑動裝配在導軌安裝平板(103)設置的直線導軌(104)上，所述直線導軌(104)之間平行設置；

所述定位壓板組件(3)固定裝配于導軌安裝平板(103)的中間。

9.根據權利要求8所述的一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：所述定位壓板組件(3)還包括升降連接座和升降驅動模塊，所述定位壓板(303)通過升降驅動模塊與升降連接座(301)連接，所述升降連接座(301)與導軌安裝平板(103)固定連接。

10.根據權利要求9所述的一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機械手，其特征在于：所述直線驅動模塊和升降驅動模塊均采用氣缸，所述安裝座(102)上集成設有控制直線驅動模塊和升降驅動模塊的氣動閥組件。