[實用新型]一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721752519.0
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN207629109U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓奉林;趙起超;劉佳琦;楊媛媛;張怡帆;鞠鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 中南大學(xué)
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10
• 代理公司: 長沙市融智專利事務(wù)所 43114
• 代理人: 鄒劍峰

本實用新型公開了一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機(jī)械手，包括機(jī)械手基座組件、手指組件和定位壓板組件；機(jī)械手基座組件用于將抓取機(jī)械手與空間移動系統(tǒng)連接進(jìn)行連接；手指組件為兩組，包括分別分布在定位壓板組件兩側(cè)并相向移動的手指，手指滑動裝配于機(jī)械手基座組件上，并且相對于機(jī)械手基座組件僅具有沿滑動方向的直線自由度，機(jī)械手基座組件上設(shè)有分別驅(qū)動手指沿該直線自由度滑移的直線驅(qū)動模塊；手指的底端向內(nèi)彎曲設(shè)置，用于與粗鍛制件的飛邊底端鉤接；定位壓板組件包括升降裝配在機(jī)械手基座組件上的定位壓板，定位壓板從上方對粗鍛制件上的凹槽結(jié)構(gòu)定位壓接。本實用新型可應(yīng)用于活動扳手鉗體等鍛造中間制件從粗鍛工位到精鍛工位的精確、可靠抓取。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機(jī)器人技術(shù)，具體涉及一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機(jī)械手。

背景技術(shù)

活動扳手鉗體鍛造的典型過程如下：1)棒料下料、2)鐓粗、3)輥鍛、4) 粗鍛、5)精鍛及切邊沖孔。

傳統(tǒng)鍛造過程中，制件由人工從上道工序的模具中取出，然后放入下道工序的模具中。由于鍛造中面臨高溫、大噪音、粉塵多的惡劣環(huán)境，同時還受到壓力機(jī)機(jī)械損傷的威脅，利用機(jī)器人代替人，建設(shè)扳手鉗體的全自動鍛造線是扳手制造行業(yè)發(fā)現(xiàn)的必然方向。

在鉗體鍛造線中，制件從粗鍛模具取出然后放置到精鍛模具中是難點(diǎn)之一。因為此時鉗體大致輪廓已經(jīng)成形，在放置到精鍛模具內(nèi)時需要比較精準(zhǔn)的定位，否則一來會損傷精鍛模具，二來也會出現(xiàn)廢品。

粗鍛制件外形比較特殊，第一，粗粗鍛制件的邊緣存在一圈形狀不規(guī)則的飛邊，無法通過飛邊邊緣確定鉗體位置；第二，鉗體大致輪廓雖已成形，但邊界輪廓及下沉圓孔和下沉方孔的邊界不陡峭，無法作為定位基準(zhǔn)；第三，因為鉗體厚度與飛邊厚度區(qū)別不明顯，無法直接抓取鉗體，同時因為粗鍛制件高溫，磁性吸盤也無法應(yīng)用，制件很難抓穩(wěn)。粗粗鍛制件的這些外形特征使得其一旦從粗鍛模具中取出后變很難二次準(zhǔn)確定位，也無法可靠抓取。

實用新型內(nèi)容

本實用新型為了解決類似活動扳手鉗體帶有飛邊的粗鍛制件準(zhǔn)確上料難的問題，提出了一種直接從粗鍛模具中抓取帶飛邊粗鍛制件的抓取機(jī)械手，可以滿足精鍛工位上料時較精準(zhǔn)的定位要求。

本實用新型采用如下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種用于帶飛邊粗鍛制件的抓取機(jī)械手，包括機(jī)械手基座組件1、手指組件 2和定位壓板組件3；

所述機(jī)械手基座組件1用于將抓取機(jī)械手與空間移動系統(tǒng)連接進(jìn)行連接，所述手指組件2和定位壓板組件3分別裝配于機(jī)械手基座組件1上；

所述手指組件2為兩組，包括分別分布在定位壓板組件3兩側(cè)并相向移動的手指204，所述手指204滑動裝配于機(jī)械手基座組件1上，并且相對于機(jī)械手基座組件1僅具有沿滑動方向的直線自由度，所述機(jī)械手基座組件1上設(shè)有分別驅(qū)動手指204沿該直線自由度滑移的直線驅(qū)動模塊；

所述手指204的底端向內(nèi)彎曲設(shè)置，用于與粗鍛制件的飛邊底端鉤接；

所述定位壓板組件3包括升降裝配在機(jī)械手基座組件1上的定位壓板303，所述定位壓板303從上方對粗鍛制件上的凹槽結(jié)構(gòu)定位壓接。

進(jìn)一步的，所述手指組件2還包括感應(yīng)檢測手指204的底端接觸粗鍛制件的飛邊的位置感應(yīng)模組。

進(jìn)一步的，所述位置感應(yīng)模組包括接觸感應(yīng)板205、接近開關(guān)206和拉緊彈簧207；

所述接觸感應(yīng)板205鉸支裝配在手指204外側(cè)，所述拉緊彈簧207連接在接觸感應(yīng)板205和手指204之間，將接觸感應(yīng)板205的底端向手指204的底端內(nèi)側(cè)靠近，所述接近開關(guān)206固定設(shè)置在接觸感應(yīng)板205另一端擺動側(cè)的手指 204上；

所述接近開關(guān)206與直線驅(qū)動模塊的控制單元反饋通信連接。