[實用新型]一種磁力可補償的船體噴漆爬壁機器人有效

申請號：	201721743867.1	申請日：	2017-12-14
公開（公告）號：	CN207617840U	公開（公告）日：	2018-07-17
發明（設計）人：	陳永芳	申請（專利權）人：	浙江國際海運職業技術學院
主分類號：	B62D57/024	分類號：	B62D57/024
代理公司：	北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427	代理人：	陳娟
地址：	316000 浙***	國省代碼：	浙江;33
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	爬壁機器人磁力補償磁力補償磁體安裝臺齒輪軸可補償噴漆船體偏心凸輪套彈性安裝固定軸座偏心凸輪升降電機升降氣缸統一控制裝置結構焊縫從動輪電機軸永磁體主動輪艙壁履帶貼合支架軸座緊湊檢測
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

一種磁力可補償的船體噴漆爬壁機器人，包括安裝臺，安裝臺上固定主動輪、從動輪并由履帶連接，安裝臺下方固定軸座，齒輪軸裝于軸座上，偏心凸輪套于齒輪軸的兩個端部，偏心凸輪與彈性安裝在安裝臺下方的支架的永磁體貼合，第二平臺與安裝臺固定連接，第二平臺上裝有磁力補償機構及檢測機構，檢測機構位于右側，磁力補償機構包括升降電機及電機軸下的補償磁體；當爬壁機器人在經過焊縫部時，檢測機構檢測到信號，PLC控制升降氣缸動作，使得補償磁體靠近艙壁，實現磁力的補償，裝置結構緊湊，實用性好，設置有磁力補償機構及檢測機構并由PLC統一控制。

技術領域

本實用新型涉及一種磁力可補償的船體噴漆爬壁機器人。

背景技術

雖然我國對船體爬壁機器人的研究起步較晚，但進步較大，在長期的研究與實際考察中發現，雖然我們已經可以較好地通過控制永磁體的位置變化實現磁力的調節，使得爬壁機器人在滿足能夠吸附在艙壁上的同時達到最佳的移動速度，做好的協調性；但是由于爬壁機器人實際工作的環境復雜，在爬壁機器人工作的同時根據實際情況自動調節磁力大小的技術尚未開發，而現在存在的問題是：當爬壁機器人經過艙壁板上的焊縫部上，由于焊縫部的材料變化以及凸起等原因，容易導致爬壁機器人在艙壁上脫落，影響實際的工作效率，甚至造成安全事故。

實用新型內容

針對上述問題中存在的不足之處，本實用新型提供一種磁力可補償的船體噴漆爬壁機器人。

為實現上述目的，本實用新型提供一種磁力可補償的船體噴漆爬壁機器人，包括：

安裝臺，所述安裝臺為方形板，主動輪、從動輪安裝在所述方形板的兩側，履帶連接所述主動輪與所述從動輪；

電機，所述電機固定在所述安裝臺上方，離合器與所述電機連接，外齒輪連接在所述離合器外；

軸座，所述軸座對稱安裝在所述安裝臺的底面，齒輪軸安裝于所述軸座之間，所述齒輪軸的軸齒輪與所述外齒輪嚙合，偏心凸輪套在所述齒輪軸的軸端并由六角螺母固定；

支架，所述支架固定在所述安裝臺下方，連接塊固定在所述支架下方，彈簧鋼板固定在所述連接塊上；

永磁體，所述永磁體為塊，左右前后均布，所述永磁體的兩端具有凹槽，所述永磁體匹配套在所述支架之間并由所述彈簧鋼板支撐，所述永磁體與所述偏心凸輪緊貼；

磁力補償機構，所述磁力補償機構通過第二平臺與所述安裝臺連接，包括升降氣缸及位于所述升降氣缸下方的補償磁體；

檢測機構，所述檢測機構固定在所述第二平臺上且位于所述磁力補償機構右側。

作為本實用新型進一步改進，所述主動輪外接有動力裝置。

作為本實用新型進一步改進，所述齒輪軸的一端還加工有手旋部，所述手旋部為六角結構。