[實用新型]一種工業六軸機器人

有效

• 申請號: 201721742674.4
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN207616569U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 邰文濤;楊靜;王華;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J9/08
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王亞洲

本實用新型公開了一種工業六軸機器人，包括依次連接的底座、旋轉座、大臂、前臂驅動殼、前臂及手腕體，所述前臂驅動殼上設置有伺服電機組，該前臂驅動殼內設有齒輪組、驅動桿件和減速機，所述齒輪組包括軸線相互平行的多個輸入齒輪、同軸設置的多個輸出齒輪，相應輸入齒輪與輸出齒輪間嚙合，驅動桿件貫穿減速機及前臂，電機組將動力通過齒輪組傳遞給減速機和驅動桿件，本實用新型通過將輸出齒輪同軸設置，減小了齒輪組在垂直于驅動桿件軸線方向上的體積，使得其空間結構更為合理緊湊。

技術領域

本實用新型屬于工業機器人技術領域，具體涉及一種工業六軸機器人。

背景技術

零件的數控加工過程中，需要把一個工序加工完的零件先取下，再以加工完面作為定位基準在同一工作臺的另一工裝上或另一加工中心上完成第二工序加工，通常需要把零件翻轉和旋轉一定角度后，再平移到另一工裝上加工，如此依序完成整個零件的加工，如果是人工完成這些不同類型機床的安裝，會有很大的誤差，零件生產和裝配的批量一致性差，因此現代工業采用六軸機器人來完成零件的取出、旋轉、定位、擺放等動作，工業機器人主要應用在裝卸、卸貨、噴漆、表面處理、弧焊、點焊等領域，現有的六軸機器人包含旋轉(S軸)、下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)及手腕回轉(T軸)，通過S軸、L軸、U軸、R軸、S軸及T軸來實現機器人在六個方向的自由度動作，其中手腕體組件內包含S軸和T軸，以實現手腕的擺動和回轉，目前的低負載六軸機器人會通過同步帶輪和同步帶的聯合驅動實現兩軸的轉動，兩對帶輪分別安裝在前臂相對的兩面上，占地面積大，而且同步帶與同步帶輪位置的調整也較為復雜，為解決此類問題，已有部分機器人的電機與減速機之間采用齒輪傳動，但其仍沒有充分利用空間，存在體積過大的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種空間結構緊湊、體積小、傳動比精確的工業六軸機器人。

本實用新型技術方案一種工業六軸機器人，包括依次連接的底座、旋轉座、大臂、前臂驅動殼、前臂及手腕體，所述前臂驅動殼上設置有伺服電機組，該前臂驅動殼內設有齒輪組、驅動桿件和減速機，所述伺服電機組包括第一電機、第二電機和第三電機；所述齒輪組包括軸線相互平行的第一輸入齒輪、第二輸入齒輪及第三輸入齒輪、同軸設置的第一輸出齒輪、第二輸出齒輪及第三輸出齒輪，第一輸出齒輪、第二輸出齒輪、第三輸出齒輪自前臂向大臂方向依次排列，第一輸入齒輪與第一輸出齒輪嚙合，第二輸入齒輪與第二輸出齒輪嚙合，第三輸入齒輪與第三輸出齒輪嚙合，所述驅動桿件包括同軸設置的第一驅動桿和第二驅動桿，所述第二驅動桿位于第一驅動桿內且第二驅動桿靠近大臂的一端伸出第一驅動桿外，第一驅動桿與第二驅動桿間設有第二深溝球軸承，所述減速機與前臂連接；

所述第一電機輸出軸與第一輸入齒輪連接，所述第二電機輸出軸與第二輸入齒輪連接，所述第三電機輸出軸與第三輸入齒輪連接；第一輸出齒輪與減速機輸入端連接，第二輸出齒輪套設在第一驅動桿上，第三輸出齒輪套設在第二驅動桿位于第一驅動桿外的部分上，驅動桿件貫穿所述減速機及前臂，驅動桿件背離前臂驅動殼的端部與手腕體連接。

優選地，本實用新型所述的一種工業六軸機器人，所述前臂驅動殼內還設有花鍵座，該花鍵座套設在第一驅動桿上，所述花鍵座與第一驅動桿間設有第一深溝球軸承，所述第一輸出齒輪固設在花鍵座上，并通過該花鍵座與減速電機輸入端花鍵聯接。

優選地，本實用新型所述的一種工業六軸機器人，所述前臂驅動殼內還設有軸承座，所述花鍵座設置在軸承座內，花鍵座與軸承座間設有第三深溝球軸承。

優選地，本實用新型所述的一種工業六軸機器人，所述減速機背離第一輸出齒輪的端部設有過渡法蘭，所述過渡法蘭與第一驅動桿間設有第四深溝球軸承，過渡法蘭與前臂間通過螺釘連接。

優選地，本實用新型所述的一種工業六軸機器人，所述第二深溝球軸承通過第一擋圈固定在第一驅動桿上。

優選地，本實用新型所述的一種工業六軸機器人，所述第三深溝球軸承通過第二擋圈固定在軸承座上。