[實用新型]一種工業(yè)六軸機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721742674.4
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN207616569U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邰文濤;楊靜;王華;于振中;李文興
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人（合肥）國際創(chuàng)新研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J9/08
• 代理公司: 合肥市浩智運(yùn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王亞洲

1.一種工業(yè)六軸機(jī)器人，包括依次連接的底座、旋轉(zhuǎn)座、大臂、前臂驅(qū)動殼、前臂及手腕體，所述前臂驅(qū)動殼上設(shè)置有伺服電機(jī)組，其特征在于，該前臂驅(qū)動殼內(nèi)設(shè)有齒輪組、驅(qū)動桿件和減速機(jī)，所述伺服電機(jī)組包括第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)；所述齒輪組包括軸線相互平行的第一輸入齒輪、第二輸入齒輪及第三輸入齒輪、同軸設(shè)置的第一輸出齒輪、第二輸出齒輪及第三輸出齒輪，第一輸出齒輪、第二輸出齒輪、第三輸出齒輪自前臂向大臂方向依次排列，第一輸入齒輪與第一輸出齒輪嚙合，第二輸入齒輪與第二輸出齒輪嚙合，第三輸入齒輪與第三輸出齒輪嚙合，所述驅(qū)動桿件包括同軸設(shè)置的第一驅(qū)動桿和第二驅(qū)動桿，所述第二驅(qū)動桿位于第一驅(qū)動桿內(nèi)且第二驅(qū)動桿靠近大臂的一端伸出第一驅(qū)動桿外，第一驅(qū)動桿與第二驅(qū)動桿間設(shè)有第二深溝球軸，所述減速機(jī)與前臂連接；

所述第一電機(jī)輸出軸與第一輸入齒輪連接，所述第二電機(jī)輸出軸與第二輸入齒輪連接，所述第三電機(jī)輸出軸與第三輸入齒輪連接；第一輸出齒輪與減速機(jī)輸入端連接，第二輸出齒輪套設(shè)在第一驅(qū)動桿上，第三輸出齒輪套設(shè)在第二驅(qū)動桿位于第一驅(qū)動桿外的部分上，驅(qū)動桿件貫穿所述減速機(jī)及前臂，驅(qū)動桿件背離前臂驅(qū)動殼的端部與手腕體連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人，其特征在于，所述前臂驅(qū)動殼內(nèi)還設(shè)有花鍵座，該花鍵座套設(shè)在第一驅(qū)動桿上，所述花鍵座與第一驅(qū)動桿間設(shè)有第一深溝球軸承，所述第一輸出齒輪固設(shè)在花鍵座上，并通過該花鍵座與減速電機(jī)輸入端花鍵聯(lián)接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人，其特征在于，所述前臂驅(qū)動殼內(nèi)還設(shè)有軸承座，所述花鍵座設(shè)置在軸承座內(nèi)，花鍵座與軸承座間設(shè)有第三深溝球軸承。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人，其特征在于，所述減速機(jī)背離第一輸出齒輪的端部設(shè)有過渡法蘭，所述過渡法蘭與第一驅(qū)動桿間設(shè)有第四深溝球軸承，過渡法蘭與前臂間通過螺釘連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人，其特征在于，所述第二深溝球軸承通過第一擋圈固定在第一驅(qū)動桿上。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人，其特征在于，所述第三深溝球軸承通過第二擋圈固定在軸承座上。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人，其特征在于，所述第四深溝球軸承通過第三擋圈設(shè)置在過渡法蘭上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動桿靠近大臂的一端與第二驅(qū)動桿間設(shè)有第一油封。

9.根據(jù)權(quán)利要求4或7所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人，其特征在于，所述過渡法蘭與第一驅(qū)動桿間設(shè)有第二油封，該第二油封與第一驅(qū)動桿間摩擦接觸。