[實(shí)用新型]紅外障礙物檢測(cè)裝置和障礙物檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721738951.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN207799078U
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭蓋華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳樂動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/93
• 分類號(hào): G01S17/93
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 徐春祺

本實(shí)用新型涉及一種紅外障礙物檢測(cè)裝置和一種障礙物檢測(cè)機(jī)器人，包括：N個(gè)發(fā)射端、N個(gè)接收端以及紅外組件；各紅外組件包括N個(gè)成對(duì)設(shè)置的紅外發(fā)射管和紅外接收管；每一發(fā)射端分別與各紅外組件的其中一個(gè)紅外發(fā)射管連接；每一接收端分別連接一組紅外組件的N個(gè)紅外接收管。上述紅外障礙物檢測(cè)裝置和障礙物檢測(cè)機(jī)器人，同時(shí)并聯(lián)多個(gè)接收單元和發(fā)射單元，每一發(fā)射端分別與各紅外組件的其中一個(gè)紅外發(fā)射管連接，每一接收端分別連接一組紅外組件的所有紅外接收管，可以根據(jù)紅外接收管是否接收到紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外光有效識(shí)別障礙物，并降低了對(duì)I/O接口的數(shù)量要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人障礙物檢測(cè)領(lǐng)域，特別是涉及一種紅外障礙物檢測(cè)裝置和障礙物檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的機(jī)器人障礙物檢測(cè)技術(shù)中，普遍使用紅外線對(duì)前方障礙物進(jìn)行探測(cè)。如果對(duì)帶探測(cè)目標(biāo)的角度要求較為精確，則需要多個(gè)紅外探測(cè)器聯(lián)合使用，才能實(shí)現(xiàn)障礙物探測(cè)。

紅外探測(cè)器包括一對(duì)紅外信號(hào)發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射特定頻率的紅外信號(hào)，接收管接收這種頻率的紅外信號(hào)，當(dāng)紅外的檢測(cè)方向遇到障礙物時(shí)，紅外信號(hào)反射回來(lái)被接收管接收，經(jīng)過(guò)處理之后，通過(guò)數(shù)字傳感器接口返回到機(jī)器人主機(jī)，機(jī)器人即可利用紅外的返回信號(hào)來(lái)識(shí)別周圍環(huán)境的變化。

現(xiàn)有的多紅外探測(cè)器組成的方案中，發(fā)射電路獨(dú)立工作，即不同的發(fā)射接受單元分時(shí)工作，需要大量的I/O接口資源。

實(shí)用新型內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)紅外探測(cè)器工作過(guò)程中需要大量I/O接口資源的問題，提供一種紅外障礙物檢測(cè)裝置。

一種紅外障礙物檢測(cè)裝置，包括：N個(gè)發(fā)射端、N個(gè)接收端以及紅外組件；各紅外組件包括N個(gè)成對(duì)設(shè)置的紅外發(fā)射管和紅外接收管；

每一發(fā)射端分別與各紅外組件的其中一個(gè)紅外發(fā)射管連接；每一接收端分別連接一組紅外組件的N個(gè)紅外接收管。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述N個(gè)發(fā)射端分別設(shè)置了開關(guān)，用于控制對(duì)應(yīng)所述紅外發(fā)射管的工作狀態(tài)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述發(fā)射端還與控制器連接，所述控制器發(fā)出控制信號(hào)，輪流控制所述開關(guān)的開啟或閉合。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，N為3，所述發(fā)射端包括第一發(fā)射端、第二發(fā)射端和第三發(fā)射端；所述接收端包括第一接收端、第二接收端和第三接收端；

所述紅外組件包括第一紅外組件、第二紅外組件和第三紅外組件；

所述紅外組件包括成對(duì)設(shè)置的第一紅外發(fā)射管、第二紅外發(fā)射管和第三紅外發(fā)射管，以及第一紅外接收管、第二紅外接收管和第三紅外接收管；

所述第一發(fā)射端與每組紅外組件的第一紅外發(fā)射管連接，所述第二發(fā)射端與每組紅外組件的第二紅外發(fā)射管連接，所述第三發(fā)射端與每組紅外組件的第三紅外發(fā)射管連接；

所述第一接收端與第一紅外組件內(nèi)所有紅外接收管連接，所述第二接收端與第二紅外組件內(nèi)的所有紅外接收管連接，所述第三接收端與第三紅外組件內(nèi)的所有紅外接收管連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述N個(gè)接收端還與控制器連接，所述控制器用于讀取每個(gè)接收端輸出的輸出電壓。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到所述接收端的輸出電壓時(shí)，所述控制器根據(jù)所述接收端連接的紅外接收管的位置確定障礙物的位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到所述接收端的輸出電壓為同一紅外組件內(nèi)多個(gè)紅外接收管產(chǎn)生的輸出電壓之和時(shí)，所述控制器確定同一紅外組件內(nèi)多個(gè)紅外接收管前出現(xiàn)障礙物。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到所述第一接收端產(chǎn)生輸出電壓，第二接收端和第三接收端上無(wú)輸出電壓產(chǎn)生時(shí)，所述控制器確定所述第一紅外組件內(nèi)的紅外接收管前出現(xiàn)障礙物；