[實用新型]雙向擺動裝置及具有其的機器人

有效

• 申請號: 201721735344.2
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN207578409U
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司;深圳光啟創新技術有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;謝湘寧

本實用新型提供了一種雙向擺動裝置及具有其的機器人。該雙向擺動裝置包括連桿機構，連桿機構具有第一驅動部和第一連接部，第一擺動件與連桿機構的第一連接部連接，第一驅動部用于驅動第一擺動件在第一方向上擺動，齒輪齒條機構包括第二驅動部和齒輪齒條傳動組件，第二驅動部與齒輪齒條傳動組件驅動連接，第二擺動件與第一擺動件可轉動連接，第二擺動件與齒輪齒條組件連接，第二驅動部通過齒輪齒條組件驅動第二擺動件在第二方向上擺動。通過本實用新型提供的技術方案，解決了現有技術中的雙向擺動裝置安裝復雜、所需配件多、易產生干涉的技術問題。

技術領域

本實用新型涉及擺動機構領域，具體而言，涉及一種雙向擺動裝置及具有其的機器人。

背景技術

目前，雙向擺動裝置在農用機械領域和機器人領域中應用較為廣泛。在農用機械領域中，單一的犁地方向將導致工作效率較低，而采用雙向擺動裝置后，可以同時調節犁地高度和犁地方向，從而能夠提高工作效率。在機器人領域中，可將雙向擺動裝置應用于機器人脖頸結構，以實現機器人的點頭和搖頭的功能。

現有技術中的雙向擺動裝置多為步進電機、減速器和錐齒輪的組合，步進電機帶動減速器運動能實現裝置在一個平面方向的擺動，錐齒輪與減速器嚙合，從而使得錐齒輪帶動與其相配合的軸轉動，從而能夠實現裝置在另一個平面方向的擺動。現有技術中的雙向擺動裝置所需配件較多，且安裝過程較為復雜。同時，該雙向擺動裝置不僅占用了較大的空間，而且兩個平面方向的運動容易產生干涉，導致雙向擺動過程不夠流暢。

實用新型內容

本實用新型提供一種雙向擺動裝置及具有其的機器人，以解決現有技術中的雙向擺動裝置安裝復雜、所需配件多、易產生干涉的技術問題。

根據本實用新型的一個方面，提供了一種雙向擺動裝置，雙向擺動裝置包括：連桿機構，連桿機構具有第一驅動部和第一連接部；第一擺動件，與連桿機構的第一連接部連接，第一驅動部用于驅動第一擺動件在第一方向上擺動；齒輪齒條機構，齒輪齒條機構包括第二驅動部和齒輪齒條組件，第二驅動部與齒輪齒條組件驅動連接；第二擺動件，與第一擺動件可轉動連接，第二擺動件與齒輪齒條組件連接，第二驅動部通過齒輪齒條組件驅動第二擺動件在第二方向上擺動。

進一步地，連桿機構包括：第一推桿，第一推桿的驅動端與第一擺動件驅動連接，第一推桿形成第一驅動部；第一固定座，第一擺動件與第一固定座可轉動連接，第一固定座形成第一連接部。

進一步地，第二驅動部包括第二推桿，第二推桿的驅動端與齒輪齒條組件驅動連接。

進一步地，齒輪齒條組件包括：齒條，齒條的一端與第二推桿驅動連接；齒輪，齒輪與齒條嚙合，齒輪用于驅動第二擺動件擺動。

進一步地，齒輪齒條機構還包括：套筒，套筒的一端與第二推桿的驅動端連接，套筒的另一端與齒條連接。

進一步地，套筒具有通孔，套筒與齒條連接的一端的孔壁上設置有與齒條相適配的固定槽。

進一步地，齒輪齒條機構還包括：滑軌，設置在第一擺動件上，齒條可移動地設置在滑軌上。

進一步地，齒輪齒條機構還包括：第一轉動軸，第一轉動軸可轉動地設置在第一擺動件上，齒輪設置在第一轉動軸上，第二擺動件與第一轉動軸連接。

進一步地，齒輪套設于第一轉動軸，且第一轉動軸與齒輪的轉動軸共軸。

進一步地，齒輪齒條機構還包括：連接座，連接座固定在第一擺動件上，第一轉動軸與連接座可轉動地連接。

進一步地，第二擺動件設置在第一擺動件的一側，第二推桿設置在第一擺動件的相對的另一側，且第二推桿的驅動端穿設在第一擺動件上。

進一步地，連桿機構還包括：第二轉動軸，可轉動地設置在第一固定座上，第一擺動件與第二轉動軸連接。