[實用新型]一種電纜溝狀態(tài)巡檢機器人的關(guān)節(jié)聯(lián)接結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721732122.5
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN207548789U
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任新新;劉能;陳濤濤;呂海翔;趙俊;梁偉明;金碧輝;王鋮武
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)浙江新昌縣供電有限公司;國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)浙江省電力公司;國網(wǎng)浙江省電力公司紹興供電公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J11/00;H02G1/00;B62D55/065
• 代理公司: 杭州華鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 項軍

本實用新型公開了一種電纜溝狀態(tài)巡檢機器人的關(guān)節(jié)聯(lián)接結(jié)構(gòu)，電纜溝狀態(tài)巡檢機器人包括至少三個關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)的左右兩側(cè)分別設(shè)有一組行走機構(gòu)，相鄰兩個關(guān)節(jié)之間由聯(lián)結(jié)軸和舵機連接，所述舵機設(shè)于后一關(guān)節(jié)上且通過聯(lián)結(jié)軸與前一關(guān)節(jié)鉸接。本實用新型采用的技術(shù)方案，通過分別控制左右兩側(cè)的行走機構(gòu)實現(xiàn)機器人移動和轉(zhuǎn)向，通過對舵機的可控制，控制關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)垂直方向相對運動，來抬升前一關(guān)節(jié)運動，可使機器人翻越坡度較大的障礙或通過抬升頭部關(guān)節(jié)用來觀察檢測安裝較高的電纜，因此該機器人可以在狹小、復(fù)雜的電纜溝內(nèi)自主行走、攀爬越障。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及電力巡檢技術(shù)，具體涉及電纜溝巡檢機器人。

背景技術(shù)

電纜溝是電網(wǎng)不可缺少的基礎(chǔ)設(shè)施，溝中電纜不僅涉及電力傳輸，還涉及繼電保護、自動控制、通信、測量和計量等設(shè)備，是電網(wǎng)的神經(jīng)中樞，一旦電纜發(fā)生故障，不僅檢查處理工作難度大、時間長，還可能使繼電保護或控制回路失效，造成事故擴大甚至損壞主設(shè)備，長時間不能恢復(fù)生產(chǎn)。因此，加強對電纜溝的狀態(tài)監(jiān)測與管理，及時發(fā)現(xiàn)電纜隱患，保護電纜不受損傷，對電網(wǎng)安全運行有著非常重要的意義。

由于電纜溝存在很多障礙，常規(guī)巡檢機器人在攀爬越障方面功能欠缺，造成監(jiān)測受限。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題就是提供一種電纜溝狀態(tài)巡檢機器人的關(guān)節(jié)聯(lián)接結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)機器人在電纜溝內(nèi)攀爬越障。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案：一種電纜溝狀態(tài)巡檢機器人的關(guān)節(jié)聯(lián)接結(jié)構(gòu)，電纜溝狀態(tài)巡檢機器人包括至少三個關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)的左右兩側(cè)分別設(shè)有一組行走機構(gòu)，通過分別控制左右兩側(cè)的行走機構(gòu)實現(xiàn)機器人移動和轉(zhuǎn)向，相鄰兩個關(guān)節(jié)之間由聯(lián)結(jié)軸和舵機連接，所述舵機設(shè)于后一關(guān)節(jié)上且通過聯(lián)結(jié)軸與前一關(guān)節(jié)鉸接，通過舵機的轉(zhuǎn)動來抬升前一關(guān)節(jié)。

優(yōu)選的，所述行走機構(gòu)包括履帶和驅(qū)動履帶的行走輪，所述行走輪由行走電機驅(qū)動，通過左右兩側(cè)的行走電機差速控制，實現(xiàn)關(guān)節(jié)水平行走和轉(zhuǎn)向。

優(yōu)選的，所述聯(lián)結(jié)軸和舵機外包裹有橡膠軟管。

本實用新型采用的技術(shù)方案，通過分別控制左右兩側(cè)的行走機構(gòu)實現(xiàn)機器人移動和轉(zhuǎn)向，通過對舵機的可控制，控制關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)垂直方向相對運動，來抬升前一關(guān)節(jié)運動，可使機器人翻越坡度較大的障礙或通過抬升頭部關(guān)節(jié)用來觀察檢測安裝較高的電纜，因此該機器人可以在狹小、復(fù)雜的電纜溝內(nèi)自主行走、攀爬越障。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步描述：

圖1是本實用新型的主視圖；

圖2是本實用新型的俯視圖；

圖3是本實用新型的左視圖。

具體實施方式

如圖1至圖3所示，一種電纜溝狀態(tài)巡檢機器人，包括至少三個關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)的左右兩側(cè)分別設(shè)有一組行走機構(gòu)，相鄰兩個關(guān)節(jié)之間由聯(lián)結(jié)軸12和舵機13連接，所述舵機13設(shè)于后一關(guān)節(jié)上且通過聯(lián)結(jié)軸12與前一關(guān)節(jié)鉸接，其中頭部關(guān)節(jié)4和/或尾部關(guān)節(jié)14上設(shè)有二自由度云臺3，所述二自由度云臺3上設(shè)有高清攝像頭2以及LED燈15，通過二自由度云臺3調(diào)節(jié)高清攝像頭2和LED燈15的角度，中間的至少一個關(guān)節(jié)設(shè)有用于監(jiān)測電纜溝環(huán)境參數(shù)的傳感器組件、為機器人供電的電源，以及用于控制LED燈、行走機構(gòu)、舵機的控制器。控制器通過分別控制左右兩側(cè)的行走機構(gòu)實現(xiàn)機器人移動和轉(zhuǎn)向，通過對舵機13的可控制，控制關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)垂直方向相對運動，來抬升前一關(guān)節(jié)運動，可使機器人翻越坡度較大的障礙或通過抬升頭部關(guān)節(jié)用來觀察檢測安裝較高的電纜，因此該機器人可以在狹小、復(fù)雜的電纜溝內(nèi)自主行走、攀爬越障。