[實用新型]一種適用于狹窄空間的貨物存取機器人

有效

• 申請號: 201721716230.3
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN207696516U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 林佳鵬;肖逸瑞
• 申請（專利權）人: 廣州慧谷動力科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種適用于狹窄空間的貨物存取機器人，包括機身外殼、叉條傳動結構、垂直升降結構、定位系統、機器人底座、線路收集裝置，機身外殼安裝在所述機器人底座上，機器人底座下方設置驅動電機、可全方位轉動的全向輪，驅動電機與全向輪連接；垂直升降結構安裝于機身外殼的某個側面，叉條傳動結構安裝在垂直升降結構上。本實用新型公開的適用于狹窄空間的貨物存取機器人能根據貨物大小調整叉條間的距離，并在垂直方向上完成貨物的搬運，降低了對空間大小的要求，且能在狹窄環境中靈活移動實現貨物搬運。

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體的涉及一種適用于狹窄空間的貨物存取機器人。

背景技術

隨著科技的發展，移動機器人作為工業機器人的類型之一，已經廣泛運用于各行業的搬運、傳輸等工作中，進而不同的工作環境對移動機器人的要求越來越高。

現有的移動機器人往往體積比較大，轉彎半徑較大，實現立體化搬運貨物時需要較大的工作空間，在較小存儲空間完成搬運效率較低。

因此，設計出一種體積小、能在狹窄環境中靈活移動實現貨物搬運的機器人，成為本領域技術人員所要解決的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的是設計出一種體積小、能在狹窄環境中靈活移動實現貨物搬運的機器人，具體來說，本發明提供了一種適用于狹窄空間的貨物存取機器人，其采用能全方位移動的全向輪、設置了可垂直移動和水平移動的結構，可在狹窄空間中自由移動并實現立體化存取貨物。

本發明提供的適用于狹窄空間的貨物存取機器人，包括機身外殼、叉條傳動結構、垂直升降結構、定位系統、機器人底座、線路收集裝置，所述機身外殼安裝在所述機器人底座上，所述機器人底座下方設置驅動電機和可全方位轉動的全向輪，所述驅動電機安裝在全向輪的一側且與所述全向輪連接；所述垂直升降結構安裝于所述機身外殼的前側面，所述垂直升降結構包括垂直導軌，所述垂直導軌與地面垂直；所述叉條傳動結構安裝在所述垂直升降結構上，所述叉條傳動結構包括水平導軌，所述水平導軌與地面平行；所述定位系統安裝在機器人底座上；所述線路收集裝置安裝在垂直升降結構的側壁上。

優選地，所述垂直升降結構還包括第一電機、垂直移動滑塊、第一皮帶以及支架，具體結構如下：所述垂直導軌安裝在所述支架上，所述垂直移動滑塊套在所述垂直導軌上，所述第一皮帶的下端設有第一主動皮帶輪，所述第一皮帶的上端設有第一被動皮帶輪，所述第一電機的電機軸與所述第一主動皮帶輪連接。

優選地，所述叉條傳動結構還包括叉條、傳動結構、第二皮帶、叉車移動載體、第二電機、水平移動滑塊，具體結構如下：所述叉車移動載體與所述垂直移動滑塊連接，所述第一皮帶與所述叉車移動載體連接，所述水平導軌固定安裝在所述叉車移動載體上，所述水平移動滑塊套在所述水平導軌上；所述第二皮帶的一端設有第二主動皮帶輪，所述第二皮帶的另一端設有第二被動皮帶輪，所述第二主動皮帶輪和所述第二被動皮帶輪均安裝于所述所述叉車移動載體，所述第二電機和所述第二主動皮帶輪安裝在所述叉車移動載體的同一端，且所述第二電機的電機軸與所述第二主動皮帶輪連接；所述傳動結構的一端通過夾片和螺絲與所述第二皮帶固定連接，所述傳動結構的另一端與所述叉條連接。

優選地，所述定位系統包括傳感器、視覺模塊和基于LabVIEW的myRIO程序，所述傳感器安裝在機器人底座或者外殼或者叉條傳動結構或者垂直升降結構上，傳感器的信號端與視覺模塊連接，基于LabVIEW的myRIO程序安裝在視覺模塊內。

優選地，所述線路收集裝置為坦克帶。

優選地，所述機器人底座上設有限位柱。

優選地，所述支架為矩形鋁質框架。

優選地，所述叉車移動載體上安裝有攝像頭固定支架。

優選地，所述叉條前端設有叉條尖端。

優選地，所述叉車移動載體為碳素板。