[實用新型]機器人碰撞檢測裝置

有效

• 申請號: 201721708538.3
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN207807798U
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 李慶民;卜凡東;王建華;邵紅臣;胡彥濤;丁相瑜
• 申請（專利權）人: 山東創澤信息技術股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 深圳市千納專利代理有限公司 44218
• 代理人: 卜令濤;田慧

一種機器人碰撞檢測裝置，涉及機械設備技術領域，特別是屬于一種適用于機器人碰撞檢測裝置。其特征在于，包括安裝在機器人殼體外部的碰撞檢測桿體以及安裝在機器人殼體內部的觸發裝置，觸發裝置包括傳動軸、法蘭直線軸承、觸發板、微動開關，傳動軸由機器人殼體內部向外延伸，殼體外端的傳動軸，通過碰撞檢測桿體上設置的與傳動軸相對應的連接孔，伸入到碰撞檢測桿體內部；殼體內部的傳動軸，與法蘭直線軸承相配合，并安裝至機器人殼體上；所述的觸發板外套在傳動軸上并固定在法蘭直線軸承的頂端；微動開關通過L型的開關固定座，與機器人殼體連接固定，并接入機器人殼體內部的控制電路中。本實用新型具有觸發靈敏度高、檢測效果好的積極效果。

技術領域

本實用新型涉及機械設備技術領域，特別是屬于一種適用于機器人碰撞檢測裝置。

背景技術

目前，在機器人的使用過程中，例如，調試和意外故障時，通常容易發生碰撞事件，不僅容易導致機器人設備的損壞，還給使用者及其周圍物品帶來安全隱患。因此，如何通過碰撞檢測機構及時發現碰撞事件的發生，具有極其重要的意義。而現有的碰撞檢測機構在受力不均勻的情況下，常存在碰撞檢測失靈、檢測不靈敏等問題。

發明內容

本實用新型的目的即在于提供一種機器人碰撞檢測裝置，以達到提高機器人碰撞事件的觸發靈敏度以及檢測效果的目的。

本實用新型所提供的機器人碰撞檢測裝置，其特征在于，包括安裝在機器人殼體外部的碰撞檢測桿體以及安裝在機器人殼體內部的觸發裝置，觸發裝置包括傳動軸、法蘭直線軸承、觸發板、微動開關，傳動軸由機器人殼體內部向外延伸，殼體外端的傳動軸，通過碰撞檢測桿體上設置的與傳動軸相對應的連接孔，伸入到碰撞檢測桿體內部，與碰撞檢測桿體通過固定銷連接固定；殼體內部的傳動軸，與法蘭直線軸承相配合，并通過螺栓，與機器人殼體連接固定；觸發板外套在傳動軸上，通過傳動軸端部安裝的內六角螺栓，所述的觸發板固定在法蘭直線軸承的頂端；微動開關螺栓固定至L型的開關固定座上，通過L型的開關固定座，與機器人殼體連接固定，并接入機器人殼體內部的控制電路中，在碰撞檢測桿體與機器人殼體之間的傳動軸上外套有復位彈簧，所述的微動開關的感應輪與觸發板保持接觸狀態，其中，碰撞檢測桿體的兩端和中部，分別設置有用于安裝固定銷的固定孔的端部固定孔、中部固定孔，所述的端部固定孔為長圓孔，所述的中部固定孔為正圓孔。

進一步的，在法蘭直線軸承與其上端的觸發板之間設置有橡膠墊片。

本實用新型所提供的機器人碰撞檢測裝置，結構設計簡單、合理，外部碰撞檢測桿體的受力情況，帶動殼體內部觸發裝置中微動開關動作的原理，應用于機器人的碰撞檢測事件中，能夠通過微動開關動作，及時將碰撞信號傳入到機器人殼體內部的控制電路，并采取立即停機等安全措施，另外，通過碰撞檢測桿體兩端的端部固定孔為長圓孔；碰撞檢測桿體中部的中部固定孔為正圓孔的結構設計，保證了碰撞檢測桿體在受力不均勻的情況下，形成以碰撞檢測桿體一端為圓心的圓周運動，碰撞檢測桿體兩端的端部固定孔的長圓孔的設計，可以使傳動軸自動調整并保持軸向運動，從而推動觸發板碰撞微動開關，完成碰撞檢測的目的。綜上所述，本實用新型具有觸發靈敏度高、檢測效果好的積極效果。

附圖說明

附圖部分公開了本實用新型具體實施例，其中，

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型A處的局部放大示意圖；

圖3為本實用新型B處的局部放大示意圖；

圖4為本實用新型觸發裝置的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1-4所示，本實用新型所提供的機器人碰撞檢測裝置，包括安裝在機器人殼體外部的碰撞檢測桿體1以及安裝在機器人殼體2內部的觸發裝置，觸發裝置包括傳動軸9、法蘭直線軸承5、觸發板6、微動開關3。所述的傳動軸由機器人殼體2內部向外延伸。