[實用新型]輪式機器人及其底盤

有效

• 申請號: 201721697115.6
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN207843104U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 龍壽高;趙明;牟其龍
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本實用新型提供輪式機器人及其底盤，其中，輪式機器人底盤包括：底板，以及設置于所述底板的主動輪、第一萬向輪、第二萬向輪、及定向輪；其中，所述第二萬向輪與地面的接觸點位置不低于所述第一萬向輪與地面的接觸點位置；所述定向輪與地面的接觸點位置高于所述第一萬向輪與地面的接觸點位置。本實用新型的輪式機器人及其采用的底盤，確保機器人能夠順利過坎及經過坡度過大的路面，有助于提高機器人底盤的平穩性，保證機器人的使用效率。

技術領域

本實用新型涉及輪式機器人領域，特別是涉及新型的輪式機器人及其采用的底盤。

背景技術

當前輪式機器人的底盤以四輪和六輪為主，通常設置一對主動輪，其余為從動輪，主動輪為電機驅動，從動輪一般采用萬向輪，這種底盤布局的輪式機器人具備轉向靈活和易于控制的優點。

但是，由于萬向輪遇到阻力時會發生轉向偏轉，因此，在遇到寬度大于萬向輪輪胎寬度的坎兒的時候，萬向輪會陷進去，從而導致機器人卡住，無法繼續向前過坎，影響了機器人的自主運動，降低了其使用效率還可能造成機器人故障和經濟損失。此外，當坡度過大或者被人為惡意施加了一個側向推力時，傳統的四輪和六輪底盤結構則不能保證機器人不倒。

因此，急需一種輪式機器人底盤，既能夠保證萬向輪卡住的時候，機器人能夠順利通過；又能夠在機器人傾斜，其他輪子離地的情況下，有輪子能夠支撐，從而提高機器人底盤的平穩性。

實用新型內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本實用新型的目的在于提供新型的輪式機器人及其采用的底盤，用于解決現有技術中的以上問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本實用新型提供一種輪式機器人底盤，包括：底板，以及設置于所述底板的主動輪、第一萬向輪、第二萬向輪、及定向輪；其中，所述第二萬向輪與地面的接觸點位置不低于所述第一萬向輪與地面的接觸點位置；所述定向輪與地面的接觸點位置高于所述第一萬向輪與地面的接觸點位置。

于本實用新型一實施例中，所述主動輪為一對，分別設置于所述底板的左側和右側。

于本實用新型一實施例中，所述第二萬向輪為單個，設置在所述底板的后方。

于本實用新型一實施例中，所述定向輪為單個，設置在所述底板的前方。

于本實用新型一實施例中，所述第一萬向輪的數量為四個，其中兩個分別設置在主動輪的前部，另外兩個分別設置在主動輪的后部。

于本實用新型一實施例中，所述第一萬向輪的數量為至少兩個。

于本實用新型一實施例中，所述第二萬向輪的數量為至少兩個。

于本實用新型一實施例中，所述定向輪的數量為至少兩個。

為實現上述目的及其他相關目的，本實用新型提供一種輪式機器人，所述輪式機器人的底盤采用如上任一所述的輪式機器人底盤。

如上所述，本實用新型的輪式機器人及其采用的底盤，確保機器人能夠順利過坎及經過坡度過大的路面，有助于提高機器人底盤的平穩性，保證機器人的使用效率。

附圖說明

圖1是本實用新型一實施例中的底盤結構示意圖；

圖2是本實用新型一實施例中的底盤的側視圖。

元件標號說明

1 底板

2a,2b 主動輪

3a,3b,3c,3d 第一萬向輪

4 定向輪

5 第二萬向輪