[實用新型]壩體壁面檢測機器人及壩體檢測系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721696517.4
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207586135U
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 吳宇澤;李錚;劉榮
• 申請（專利權）人: 吳宇澤
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G01N21/01
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 孫輝

1.一種壩體壁面檢測機器人，用于檢測壩體的壁面，其特征在于，所述壩體壁面機器人包括執(zhí)行部和主控部，所述執(zhí)行部包括運動組件、檢測組件和多個吸附組件，所述主控部分別與所述運動組件、所述檢測組件和多個所述吸附組件電連接，多個所述吸附組件和所述檢測組件均安裝于所述運動組件；

多個所述吸附組件均包括密封帶和鼓風組件，所述鼓風組件與所述主控部電連接，所述密封帶連接于所述鼓風組件的四周，并用于與所述鼓風組件和所述壁面形成吸附空腔，所述鼓風組件用于向所述吸附空腔外鼓風，使得所述吸附空腔內(nèi)產(chǎn)生負壓，以使所述壩體壁面檢測機器人吸附于所述壁面，所述密封帶包括海綿和塑料薄膜，所述塑料薄膜將所述海綿包裹于其中，所述塑料薄膜連接于所述鼓風組件的四周；

所述運動組件用于移動所述執(zhí)行部；

所述檢測組件用于檢測所述壁面的表面情況信息并將所述表面情況信息發(fā)送至所述主控部；

所述主控部用于接收所述檢測組件發(fā)送的所述表面情況信息，并控制所述執(zhí)行部完成吸附、移動和檢測工作，還對所述執(zhí)行部提供電源。

2.根據(jù)權利要求1所述的壩體壁面檢測機器人，其特征在于，所述運動組件包括運動車架和兩個驅動輪，所述驅動輪與所述主控部電連接，多個所述吸附組件和所述檢測組件均安裝于所述運動車架。

3.根據(jù)權利要求2所述的壩體壁面檢測機器人，其特征在于，所述運動組件還包括兩個同步輪和兩個同步帶，兩條所述同步帶分別連接一個所述同步輪和一個所述驅動輪。

4.根據(jù)權利要求1所述的壩體壁面檢測機器人，其特征在于，所述檢測組件包括圖像處理單元，所述圖像處理單元與所述主控部電連接，所述圖像處理單元用于拍攝所述壩體壁面檢測機器人所處的環(huán)境中的所述壁面的環(huán)境圖像并識別所述環(huán)境中的所述壁面的破損信息和破損位置信息。

5.根據(jù)權利要求4所述的壩體壁面檢測機器人，其特征在于，所述圖像處理單元包括圖像采集器和圖像處理器，所述圖像采集器和所述圖像處理器安裝于所述運動組件，所述圖像處理器分別與所述圖像采集器和所述主控部電連接，所述圖像采集器用于采集所述環(huán)境中的所述壁面的所述環(huán)境圖像并將所述環(huán)境圖像發(fā)送至所述圖像處理器，所述圖像處理器用于識別所述環(huán)境圖像中的所述破損信息及所述破損位置信息，并將所述破損信息和所述破損位置信息發(fā)送至所述主控部。

6.根據(jù)權利要求1所述的壩體壁面檢測機器人，其特征在于，所述檢測組件包括避障處理單元，所述避障處理單元與所述主控部電連接，所述避障處理單元用于探測所述壩體壁面檢測機器人周圍的障礙物以得到障礙物位置信息。

7.根據(jù)權利要求6所述的壩體壁面檢測機器人，其特征在于，所述避障處理單元包括超聲波測距傳感器和避障處理器，所述超聲波測距傳感器和所述避障處理器安裝于所述運動組件，所述避障處理器分別與所述超聲波測距傳感器和所述主控部電連接，所述超聲波測距傳感器用于測量壩體壁面檢測機器人周圍的障礙物的距離信息，并將所述距離信息發(fā)送至所述避障處理器，所述避障處理器用于處理所述距離信息并得到所述障礙物位置信息并將所述障礙物位置信息傳送至所述主控部。

8.根據(jù)權利要求1所述的壩體壁面檢測機器人，其特征在于，所述主控部包括主控控制模塊、行走組件和電源，所述主控控制模塊和所述電源安裝于所述行走組件，所述主控控制模塊分別與所述電源、所述行走組件、所述運動組件、所述檢測組件和所述鼓風組件電連接，所述主控控制模塊用于控制所述執(zhí)行部完成吸附、移動和檢測工作，所述電源用于對所述執(zhí)行部提供電源。

9.根據(jù)權利要求8所述的壩體壁面檢測機器人，其特征在于，所述主控部還包括定位單元，所述定位單元與所述主控控制模塊電連接，所述定位單元用于檢測所述主控部的位置信息。

10.一種壩體檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括主機和權利要求1-9中任意一項所述壩體壁面檢測機器人，所述主機與所述主控部連接。