[實用新型]機器人視覺系統

有效

• 申請號: 201721693599.7
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207807796U
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 劉頎;黃靖新;全思博
• 申請（專利權）人: 子歌教育機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本實用新型提供一種機器人視覺系統，包括相互連接的深度相機和紅外熱像儀，所述深度相機用于獲取所述機器人周圍環境中物體的深度信息，所述紅外熱像儀用于檢測所述環境中物體的紅外熱像圖，并結合所述物體的深度信息判斷所述物體的形態和位置。本實用新型利用物體本身的紅外輻射原理，通過紅外熱像儀檢測物體輻射的紅外線，從而探測出該物體；同時紅外熱像儀與深度相機之間進行信息交互，由深度相機采集該物體的深度信息，從而快速且精準的判斷出所述物體的形態和位置。即使機器人處于黑暗環境下或者環境物體處于隱蔽的情況下，本實用新型依然能夠協助機器人實現準確定位和避障。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種機器人視覺系統。

背景技術

隨著機器人技術的日益發展，機器人技術也越來越智能化。例如大多數的家庭機器人，已具備了通過視覺感知周圍環境信息等功能，即通過深度攝像頭獲取周圍環境中物體的深度信息，再由機器人內部的控制裝置對所獲取的物體深度信息進行分析，從而實現物體定位和避障功能。

但在實際應用中，由于物體并不是完全暴露在所述深度相機的視野中，比如隱蔽位置的物體，所述深度相機則無法檢測到所述物體，從而難以對該物體進行精準的識別和定位。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種機器人視覺系統，旨在解決現有的機器人受視野限制難以檢測到隱蔽位置的物體的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種機器人視覺系統，所述機器人視覺系統包括相互連接的深度相機和紅外熱像儀，所述深度相機用于獲取所述機器人周圍環境中物體的深度信息，所述紅外熱像儀用于檢測所述環境中物體的紅外熱像圖，并結合所述物體的深度信息判斷所述物體的形態和位置。

優選地，所述機器人視覺系統還包括用于采集所述深度相機與所述紅外熱像儀位姿信息的IMU模塊。

優選地，所述IMU模塊包含陀螺儀和加速度計，所述陀螺儀用于采集所述深度相機與所述紅外熱像儀的轉動角度和角速度信息，所述加速度計用于采集所述深度相機與所述紅外熱像儀的加速度信息。

優選地，所述深度相機包含兩個攝像頭和設于所述攝像頭前端的濾光片，以及用于發射紅外線的紅外發射二極管，所述濾光片用于過濾可見光，所述攝像頭用于接收物體所反射的紅外線成像。

優選地，所述深度相機包含結構光投射器和結構光深度感應器，所述結構光投射器用于向物體投射編碼光源，所述結構光深度感應器用于接收所述物體反射的結構光圖像。

優選地，所述深度相機還包含RGB攝像頭，用于拍攝所述物體的二維圖像。

優選地，所述結構光投射器為紅外投射器，所述結構光深度感應器為紅外感應器。

優選地，所述機器人視覺系統還包括設置與所述IMU模塊連接且貼近的溫度感應計，所述溫度感應計用于采集環境溫度并對所述IMU模塊進行溫度補償。

本實用新型還提供一種機器人，所述機器人包括相互連接的深度相機和紅外熱像儀，所述深度相機用于獲取所述機器人周圍環境中物體的深度信息，所述紅外熱像儀用于檢測所述環境中物體的紅外熱像圖，并結合所述物體的深度信息判斷所述物體的形態和位置。

本實用新型利用物體本身的紅外輻射原理，通過紅外熱像儀檢測物體輻射的紅外線，從而探測出該物體；同時，紅外熱像儀與深度相機之間進行信息交互，由深度相機采集該物體的深度信息，從而快速且精準的判斷出所述物體的形態和位置。即使機器人處于黑暗環境下或者環境物體處于隱蔽的情況下，本實用新型依然能夠協助機器人實現準確定位和避障。

附圖說明

圖1為本實用新型機器人視覺系統一實施例的結構示意圖；

圖2為本實用新型機器人視覺系統又一實施例的結構示意圖；