[實(shí)用新型]機(jī)器人視覺系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721693599.7
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207807796U
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉頎;黃靖新;全思博
• 申請（專利權(quán)）人: 子歌教育機(jī)器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種機(jī)器人視覺系統(tǒng)，其特征在于，包括相互連接的深度相機(jī)和紅外熱像儀，所述深度相機(jī)用于獲取所述機(jī)器人周圍環(huán)境中物體的深度信息，所述紅外熱像儀用于檢測所述環(huán)境中物體的紅外熱像圖，并結(jié)合所述物體的深度信息判斷所述物體的形態(tài)和位置。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于采集所述深度相機(jī)與所述紅外熱像儀位姿信息的IMU模塊。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)，其特征在于，所述IMU模塊包含陀螺儀和加速度計，所述陀螺儀用于采集所述深度相機(jī)與所述紅外熱像儀的轉(zhuǎn)動角度和角速度信息，所述加速度計用于采集所述深度相機(jī)與所述紅外熱像儀的加速度信息。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)，其特征在于，所述深度相機(jī)包含兩個攝像頭和設(shè)于所述攝像頭前端的濾光片，以及用于發(fā)射紅外線的紅外發(fā)射二極管，所述濾光片用于過濾可見光，所述攝像頭用于接收物體所反射的紅外線成像。

5.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)，其特征在于，所述深度相機(jī)包含結(jié)構(gòu)光投射器和結(jié)構(gòu)光深度感應(yīng)器，所述結(jié)構(gòu)光投射器用于向物體投射編碼光源，所述結(jié)構(gòu)光深度感應(yīng)器用于接收所述物體反射的結(jié)構(gòu)光圖像。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)，其特征在于，所述深度相機(jī)還包含RGB攝像頭，用于拍攝所述物體的二維圖像。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)，其特征在于，所述結(jié)構(gòu)光投射器為紅外投射器，所述結(jié)構(gòu)光深度感應(yīng)器為紅外感應(yīng)器。

8.如權(quán)利要求2-7任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)，其特征在于，還包括設(shè)置與所述IMU模塊連接且貼近的溫度感應(yīng)計，所述溫度感應(yīng)計用于采集環(huán)境溫度并對所述IMU模塊進(jìn)行溫度補(bǔ)償。

9.一種機(jī)器人，其特征在于，包含權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)。