[實用新型]一種二自由度高速搬運移位機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721693514.5
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN207495496U
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳修龍;李躍文;陳天祥
• 申請（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B65G47/74
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 楊樂

本實用新型涉及一種二自由度高速搬運移位機(jī)構(gòu)，包括，機(jī)架，安裝在機(jī)架上的第一支鏈、第二支鏈，以及與第一支鏈、第二支鏈轉(zhuǎn)動連接的動平臺，所述第一支鏈和第二支鏈分別配置有動力裝置，且第一支鏈和第二支鏈的活動平面為同一平面或兩平面相互平行，還包括，安裝在機(jī)架上的第三支鏈，所述第三支鏈的活動平面傾斜或垂直于第一支鏈的活動平面，第三支鏈與動平臺轉(zhuǎn)動連接。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，裝配容易，承載能力好，通過第三支鏈作為約束支鏈，避免了動平臺的轉(zhuǎn)動，提高了動平臺的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機(jī)械手領(lǐng)域，尤其是一種二自由度高速搬運移位機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著我國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，高速搬運機(jī)構(gòu)在生產(chǎn)應(yīng)用中變得越來越重要，其在許多工業(yè)領(lǐng)域可以代替人力勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。高速搬運機(jī)構(gòu)的使用，不但能降低人的體力勞動，減少人力資源的浪費，而且能有效提高工作效率。在食品、電子、輕工、醫(yī)藥等行業(yè)的自動化生產(chǎn)流水線，經(jīng)常會涉及到一些諸如餅干、樹脂鏡片等體積小、質(zhì)量輕產(chǎn)品在兩點之間的搬運作業(yè)，這種搬運作業(yè)一般需要極高的速度，以符合生產(chǎn)流水線的節(jié)拍。現(xiàn)有的輕載搬運機(jī)構(gòu)主要分為并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)兩種構(gòu)型，而現(xiàn)有串聯(lián)機(jī)構(gòu)多為電機(jī)直接安裝在轉(zhuǎn)軸上，使運動部件重量增加，難以實現(xiàn)高速運動。中國實用新型專利CN1355087公開了一種僅含轉(zhuǎn)動副的二自由度平動并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，屬于并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它包括機(jī)架、動平臺和兩對支鏈；機(jī)架上安裝在的兩個伺服電機(jī)，動平臺通過兩個分支與機(jī)架連接，形成并聯(lián)閉環(huán)結(jié)構(gòu)；兩個支鏈各含有兩個平行四邊形機(jī)構(gòu)，分別作為驅(qū)動桿組和從動桿組，各運動件之間完全采用轉(zhuǎn)動鉸鏈連接。該專利雖能實現(xiàn)二自由度平動，其只有兩根支鏈，穩(wěn)定性不夠，在高速運動時其縱向剛度不足。

鑒于此提出本實用新型。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種強(qiáng)度高，穩(wěn)定性好，并且控制方便的二自由度高速搬運移位機(jī)構(gòu)。

為了實現(xiàn)該目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案：

一種二自由度高速搬運移位機(jī)構(gòu)，包括，機(jī)架，安裝在機(jī)架上的第一支鏈、第二支鏈，以及與第一支鏈、第二支鏈轉(zhuǎn)動連接的動平臺，所述第一支鏈和第二支鏈分別配置有動力裝置，且第一支鏈和第二支鏈的活動平面為同一平面或兩平面相互平行，還包括，安裝在機(jī)架上的第三支鏈，所述第三支鏈的活動平面傾斜或垂直于第一支鏈的活動平面，第三支鏈與動平臺轉(zhuǎn)動連接。

進(jìn)一步，所述機(jī)架包括，固定支架和可滑動地安裝在固定支架上的活動支架，以及驅(qū)動活動支架相對固定支架滑動的絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述第一支鏈和第二支鏈安裝在固定支架上，所述第三支鏈安裝在活動支架上。

進(jìn)一步，所述動力裝置包括第一動力裝置和第二動力裝置，第一動力裝置與第一支鏈連接，第二動力裝置與第二支鏈連接，在第一支鏈和/或第二支鏈帶動動平臺移動時，第三支鏈被動跟隨動平臺運動。

進(jìn)一步，所述動力裝置包括第一動力裝置、第二動力裝置和第三動力裝置，第一動力裝置與第一支鏈連接，第二動力裝置與第二支鏈連接，第三動力裝置與第三支鏈連接，在第一支鏈和/或第二支鏈帶動動平臺移動時，第三支鏈主動跟隨動平臺運動。

進(jìn)一步，所述第一支鏈和第二支鏈為相同結(jié)構(gòu)，并分別包括，一主動臂和一從動臂；所述固定支架、主動臂、從動臂、動平臺依次經(jīng)轉(zhuǎn)動副相連，各轉(zhuǎn)動副的軸心線相互平行，所述第一支鏈的主動臂與第一動力裝置的輸出軸連接，第二支鏈的主動臂與第二動力裝置的輸出軸連接。

進(jìn)一步，所述從動臂包括兩根平行的剛性桿，在兩剛性桿的兩端分別通過一鉸接軸固定連接，構(gòu)成固定的四邊形結(jié)構(gòu)，其中一鉸接軸與主動臂構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，另一鉸接軸與動平臺構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。

進(jìn)一步，所述第三支鏈包括，大臂和具有四連桿的平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述活動支架、大臂、平行四邊形機(jī)構(gòu)、動平臺依次經(jīng)轉(zhuǎn)動副相連，各轉(zhuǎn)動副的軸心線相互平行。

進(jìn)一步，所述四連桿經(jīng)轉(zhuǎn)動副依次首尾相連。