[實用新型]一種二自由度高速搬運移位機構

有效

• 申請號: 201721693514.5
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN207495496U
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 陳修龍;李躍文;陳天祥
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B65G47/74
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 楊樂

1.一種二自由度高速搬運移位機構，其特征在于：包括，機架，安裝在機架上的第一支鏈、第二支鏈，以及與第一支鏈、第二支鏈轉動連接的動平臺，所述第一支鏈和第二支鏈分別配置有動力裝置，且第一支鏈和第二支鏈的活動平面為同一平面或兩平面相互平行，其特征在于：還包括，安裝在機架上的第三支鏈，所述第三支鏈的活動平面傾斜或垂直于第一支鏈的活動平面，第三支鏈與動平臺轉動連接。

2.根據權利要求1所述的二自由度高速搬運移位機構，其特征在于：所述機架包括，固定支架和可滑動地安裝在固定支架上的活動支架，以及驅動活動支架相對固定支架滑動的絲杠驅動機構；所述第一支鏈和第二支鏈安裝在固定支架上，所述第三支鏈安裝在活動支架上。

3.根據權利要求2所述的二自由度高速搬運移位機構，其特征在于：所述動力裝置包括第一動力裝置和第二動力裝置，第一動力裝置與第一支鏈連接，第二動力裝置與第二支鏈連接，在第一支鏈和/或第二支鏈帶動動平臺移動時，第三支鏈被動跟隨動平臺運動。

4.根據權利要求2所述的二自由度高速搬運移位機構，其特征在于：所述動力裝置包括第一動力裝置、第二動力裝置和第三動力裝置，第一動力裝置與第一支鏈連接，第二動力裝置與第二支鏈連接，第三動力裝置與第三支鏈連接，在第一支鏈和/或第二支鏈帶動動平臺移動時，第三支鏈主動跟隨動平臺運動。

5.根據權利要求3或4所述的二自由度高速搬運移位機構，其特征在于：所述第一支鏈和第二支鏈為相同結構，并分別包括，一主動臂和一從動臂；所述固定支架、主動臂、從動臂、動平臺依次經轉動副相連，各轉動副的軸心線相互平行，所述第一支鏈的主動臂與第一動力裝置的輸出軸連接，第二支鏈的主動臂與第二動力裝置的輸出軸連接。

6.根據權利要求5所述的二自由度高速搬運移位機構，其特征在于：所述從動臂包括兩根平行的剛性桿，在兩剛性桿的兩端分別通過一鉸接軸固定連接，構成固定的四邊形結構，其中一鉸接軸與主動臂構成轉動副，另一鉸接軸與動平臺構成轉動副。

7.根據權利要求3或4所述的二自由度高速搬運移位機構，其特征在于：所述第三支鏈包括，大臂和具有四連桿的平行四邊形機構，所述活動支架、大臂、平行四邊形機構、動平臺依次經轉動副相連，各轉動副的軸心線相互平行。

8.根據權利要求7所述的二自由度高速搬運移位機構，其特征在于：所述四連桿經轉動副依次首尾相連。